ROS学习与分享：ROS与STM32通讯应用（一）

吐槽一下：

在ROS的学习过程中，对于STM32，发现其串口传输每次只能够发送一个同一种数据类型的包。而对于ROS系统的自动导航，其所产生的导航数据是浮点型（float）型数据，如果需要对线性的XYZ以及航向角等数据同时发送需要另下点功夫。
在师兄的分享下，利用一种特殊的方法能够很好的解决这个问题。
但是又出现一个问题，ROS作为上位机在同时收发数据时，会出现错乱，要么只收不发，要么只发不收，或者直接启动失败。对于STM32，根据电控组的大哥讲述，下位机对于STM32的串口通讯是利用优先级进行处理收发数据的。
显然对于我而言，优先级是个啥？再者，对于机器人控制中，听得最多的，就是控制的实时性，将数据收发分成优先级处理，完全不符合我心目中对机器人控制的要求…
其实网上已经有很多关于此类的教程，但大部分个人感觉讲得比较深。看半天愣是没看懂。所以我将会把ROS与STM32通讯拆分为多步，与大家探讨ROS与STM32通讯的构建过程。
根据此方法进行构建，目前仍会存在串口初始化失败等问题。目前仍在寻找相关问题的解决方案。

第一节： ROS上位机向STM32发送一个字符。

第二节： ROS上位机向STM32发送并接收一个字符

第三节： ROS上位机循环读取键盘中的字符，并向STM32发送一个字符。

第四节：

第五节：

第六节：

第七节：

第八节：

第九节：

第十节：