PWM开发SG90
1. 简介
PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。
总结：
脉冲宽度调制
通过占空比编码模拟信号
占空比 一个周期内，高电平占据时长的百分比
2.如何实现PWM信号输出
1.通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口如下图增强51，STC15w的CPU
2. 如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差
3.控制舵机
- 什么是舵机
如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°
- 怎么控制舵机
向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右
数据：
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250
定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++
1s = 10ms * 100
20ms = 0.5ms * 40 - 编程实现
/*******************************************************
*********舵机黄色信号线接P1.1口，每隔2秒从0度到135度切换********
*************注意：初值不要算错，修改位置两个地方**************
*******************************************************/
#include "reg52.h"
#include<intrins.h>
sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt = 0;
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD = 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//4. 打开定时器0中断
ET0 = 1;
//5. 打开总中断EA
EA = 1;
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void main()
{
Delay300ms();//让硬件稳定一下
Time0Init(); //初始化定时器
jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
cnt = 0;
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
//每隔两秒切换一次角度
while(1){
jd = 4; //135度 2ms高电平
cnt = 0;
Delay2000ms();
jd = 1; //0度
cnt = 0;
Delay2000ms();
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
//重新给初值
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < jd){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
sg90_con = 1;
}
}
超声波测距
1.简介
型号：HC-SR04
接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚，这两个引脚分别接我们开发板的P1.5和P1.6端口
超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，
计算出模块到前方障碍物的距离。
怎么让它发送波
- Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
怎么知道它开始发了
- Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
怎么知道接收了返回波
- Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
怎么算时间
- Echo引脚维持高电平的时间！
波发出去的那一下，开始启动定时器
- 波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
怎么算距离
- 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
2.超声波的时序图
超声波测距代码实现
#include "reg52.h"
//距离小于10cm,D5亮，D6灭，反之相反现象
sbit D5 = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
i = 2;
while (--i);
}
void Time0Init()
{
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01;
TH0 = 0;
TL0 = 0;
//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}
/*
十进制2左移1位，变成20。相当于乘以10
二禁止1左移1位，变成10（2）。相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；*/
void startHC()
{
Trig = 0;
Trig = 1;
Delay10us();
Trig = 0;
}
void main()
{
double time;
double dis;
Time0Init();
while(1){
//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
startHC();
//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
while(Echo == 0);
//波发出去的那一下，开始启动定时器
TR0 = 1;
//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
while(Echo == 1);
//波回来的那一下，我们开始停止定时器
TR0 = 0;
//4. 计算出中间经过多少时间
time = (TH0 * 256 + TL0)*1.085;//us为单位
//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
dis = time * 0.017;
if(dis < 10){
D5 = 0;
D6 = 1;
}else{
D5 = 1;
D6 = 0;
}
//定时器数据清零，以便下一次测距
TH0 = 0;
TL0 = 0;
}
}
感应开关盖垃圾桶代码实现
1.项目概述
功能描述
检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
硬件说明
SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器
接线说明
舵机控制口 P1.1；超声波Trig接 P1.5 ,Echo接 P1.6 ；蜂鸣器接 P2.0 口; 震动传感器接 P3.2口(外部
中断0)
2.开发步骤
- 舵机和超声波代码整合
舵机用定时器0
超声波用定时器1
实现物体靠近后，自动开盖，2秒后关盖 - 查询的方式添加按键控制
- 查询的方式添加震动控制
- 使用外部中断0配合震动控制
3.编程实现
/*
检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖
*/
#include "reg52.h"
#include<intrins.h>
sbit D5 = P3^7;//根据原理图（电路图），设备变量led1指向P3组IO口的第7口
sbit D6 = P3^6;//根据原理图（电路图），设备变量led2指向P3组IO口的第6口
sbit SW1 = P2^1;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;
sbit vibrate = P3^2;
sbit beep = P2^0;
char jd;
char jd_bak;
char cnt = 0;
char mark_vibrate = 0;
void Delay150ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 2;
j = 13;
k = 237;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
i = 15;
j = 2;
k = 235;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay10us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
i = 2;
while (--i);
}
void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//4. 打开定时器0中断
ET0 = 1;
//5. 打开总中断EA
EA = 1;
}
void Time1Init()
{
TMOD &= 0x0F; //设置定时器模式
TMOD |= 0x10;
TH1 = 0;
TL1 = 0;
//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
}
void startHC()
{
Trig = 0;
Trig = 1;
Delay10us();
Trig = 0;
}
double get_distance()
{
double time;
//定时器数据清零，以便下一次测距
TH1 = 0;
TL1 = 0;
//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
startHC();
//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
while(Echo == 0);
//波发出去的那一下，开始启动定时器
TR1 = 1;
//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
while(Echo == 1);
//波回来的那一下，我们开始停止定时器
TR1 = 0;
//4. 计算出中间经过多少时间
time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//us为单位
//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2
return (time * 0.017);
}
void openStatusLight()
{
D5 = 0;
D6 = 1;
}
void closeStatusLight()
{
D5 = 1;
D6 = 0;
}
void initSG90_0()
{
jd = 1; //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5，高电平
cnt = 0;
sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
}
void openDusbin()
{
char n;
jd = 3; //90度 1.5ms高电平
//舵机开盖
if(jd_bak != jd){
cnt = 0;
beep = 0;
for(n=0;n<2;n++)
Delay150ms();
beep = 1;
Delay2000ms();
}
jd_bak = jd;
}
void closeDusbin()
{
//关盖
jd = 1; //0度
if(jd_bak != jd){
cnt = 0;
Delay150ms();
}
jd_bak = jd;
}
void EX0_Init()
{
//打开外部中断
EX0 = 1;
//低电平触发
IT0 = 0;
}
void main()
{
double dis;
Time0Init();
Time1Init();
EX0_Init();
//舵机的初始位置
initSG90_0();
while(1){
//超声波测距
dis = get_distance();
if(dis < 10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){//如果小于10厘米,或者sw1按键被按下
//开盖，灯状态，D5亮
openStatusLight();
openDusbin();
mark_vibrate = 0;
}else{
//关盖，灯状态，D5灭
closeStatusLight();
closeDusbin();
}
}
}
void Time0Handler() interrupt 1
{
cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
//重新给初值
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//控制PWM波
if(cnt < jd){
sg90_con = 1;
}else{
sg90_con = 0;
}
if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
sg90_con = 1;
}
}
void Ex0_Handler() interrupt 0
{
mark_vibrate = 1;
}
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