PID控制/算法到底是个啥？？？（不讲公式，小白可入）

实验室买回来的机械臂小车使用的是PID算法控制，对于只会单片机做做基本控制的我真的是有些挑战，百度和CSDN上看了很多篇文章，总是一大堆的公式，干了好几天也没干懂，没想到最后小破站两个老师帮我解决了！！！补充一下，他们的视频真的把我看哭了
以下是对于PID控制/算法的理解、总结：

1.PID算法有什么好？
首先说为什么要用PID算法，咱们使用单片机直接电平控制多简单，它不香吗？
在这里咱们可以提出一个场景：现在你要控制小车行驶到距离它100米的一条线上停下来，你会怎么做？
不会PID算法的人就会说了，小车的速度是固定的嘛，路程除以速度得出时间，让小车行驶这个时间不就自然到了吗？
的确，这样可以，但是也就这样了，搞搞课间小发明还是可以的……
为什么这么说呢？这就涉及到你这个控制方法的缺点了：
你假设的场景是完美的，但是如果道路崎岖不平，如果电机电压不稳走的快了一点慢了一点，如果你的小车走了弯路……这就造成在一个固定的时间里你大概率是不会刚刚好停在终点的。
大家可能对控制方法什么的不是了解，实际上你所考虑的这种方法也是一种控制方法，这个方法就是开放回路控制方法！

2.什么是开放回路控制方法？
就是你控制小车的这种方法，你有一个期望值，在这里期望值就是100，然后你输入程序到控制器，控制器控制小车做出运动，最后得出一个实际值（这个实际值基本是不会等于你的期望值的，因为存在误差），在这里，输入是固定的，不会说因为实际值误差较大就会改动输入数据，即小车移动的位置不会反向来影响到小车的输入，1就是1 ，2就是2，生个老鼠儿子你也得认。
有人就提出来了，可以这样嘛，对小车运动及时做出调整，距离终点远了时间不够就加快点，反之速度就减慢点。即：小车移动的位置会反向影响到输入（之前速度是不变的，现在速度随时在根据小车距离而做出调整，即反向影响到了小车的输入），这样就形成了一个闭环，这就是一个新的控制方法——闭环回路控制方法！这个方法就是PID！！！

3.什么是PID算法？
PID算法就是闭环回路控制方法，就是会根据输出反向影响到输入，输入不再是恒定的，而是会随时变化做出调整，这就是闭环回路控制PID方法！
PID算法分为三个部分，P：比例 I：积分 D：微分
艾玛，一堆数学公式本来就更复杂了，还来个积分微分，不学了！！！
哎别，客官您别走，楼上更好玩，但先洗个澡哦！
言归正传啊，但是澡还要洗的，洗澡总得放水吧！比如你想要放45度水，这是你的期望值，你放水要拧阀门，阀门出来不同温度的水，你拧阀门的角度就是输入值，你放出的水的温度和你要的期望值水温度的差就是误差。
你实际想一下，你放水怎么放的？
如果误差很大，即现在水龙头流出的水太凉，你就要放热一点；
有点凉，你就要放稍微热一点，最终让误差缩小，实际值接近期望值。这里的调节，是根据误差来调节阀门角度，他俩之间为正比，这就是通过比例调节，即P:比例！！！
但是这样你总归是调节不好的，想一下你淋浴，调节水温不是太高就是太低，稍微碰一下阀门温度的幅度就变化很大，所以我们最好减小一下这个变化的幅度，这个就是D：微分！！！
可这样你也是有可能还是调节不到你想要的水温，距离你的期望值往往就差那么一点，就是调节不到你想要的水温，可你有是个强迫症，差0.1度我就不洗，白嫖也不干！！！好吧，这就有个方法，I可以满足你！！！
如果水温太凉，我就开热一点，过一段时间，如果还是不行，我就再开热一点，这是一个累积的过程，这个就是I：积分，说白了，I就是给你添最后一把火！给你拔下苗！
所以你可以看出：PID控制其实是对偏差的控制过程;
#如果偏差为0,则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。
#积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。
#而微分信号则反应了偏差信号的变化规律，或者说是变化趋势，根据偏差信号的变化趋势来进行超前调节，从而增加了系统的快速性。
4.其他

在工程实践中，通常P是必须的，这就产生了PI方式、PD方式，实际上，在实际应用中，大部分都不用你去开发这个，你只要修改下这三个参数就行了，至于多少合适？可以使用专业的模拟软件，或者你看着调节呗！（手动狗头）
至此，我相信PID你至少懂了一点了吧，至少的至少P I D这三个字母都应该有所了解了吧，反正我是懂了，现在你可以看CSDN那些都是公式的文章了吧！
如果我讲的不是太详细，可以去小破站看下DR_CAN的视频：自动控制原理】12_PID控制器_Matlab/Simulink仿真【开场三分钟闲话】，也可以看下奇乐编程学院的视频：通俗易懂的 PID 控制算法讲解。讲的很好，最后再次感谢！！！