pid控制算法中的微积分

最新推荐文章于 2023-05-09 20:29:10 发布
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本文探讨PID控制器中积分和微分环节的理解。通过积分求面积的概念，解析积分项在PID中的作用，指出在实际应用中，由于数据的离散性，积分时间常数Ti是一个经验值。文章欢迎读者指正交流。
摘要由CSDN通过智能技术生成

想来当初没理解pid还是因为微积分学的不到位啊，结果到最后只能强行用用公式。

先上pid的公式

pid原公式
离散下的pid公式

 

上面两个公式，在实际应用中们都用第二个，哈哈，是不是看起来比第一个简单一点，但实质上都是一样的。

比例环节不说，没有牵涉到微积分。主要是积分环节和微分环节。

积分：

众所周知积分就是求面积，即∫err(t)dt，可是我们的err(t)是每一时刻误差的函数，那么err(t)关于时间的面积的意义是什么呢？答：没啥意义，我也不知道，但是1/Ti ∫err(t)dt有意义。回忆高中学积分，是不是将面积分成一个一个条条，只要你条条的宽是无限小的，那么面积就是准确的，可以暂且将这里的Ti理解为那个条条的宽。函数是连续的，所以这个宽也应该是无穷小的，我们积分是将条条的面积加起来就是面积，也即∫err(t)dt，也就是err(t0)*Ti+err(t1)*Ti+......

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微分方程数值解法(PID仿真用一阶被控对象库PLC算法实现)
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02-09 3402
PID算法（积分微分控制） http://hi.baidu.com/lyzhangxiang/blog/item/671f1c3143709195a9018eed.html           上一篇文章中和大家提到了一个关于温度控制的项目，既然涉及自动控制的过程必然需要PID算法来支撑。然而温度的PID算法和电机速度这一类的PID算法又有着很大的不同，电机速度这样的模拟量可以很快测得响应
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前言： 这两天打算找个实习，奈何感觉自己有点菜，所以，就补习了一下知识，说一下，这个PID算法吧。 一、简介 PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。也就是说，PID算法是结合这三种环节在一起的。粘一下百度百科中的东西吧。 顾名思义，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。实际运行的经
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PID的学习与理解前言什么是PID？PID的公式与讲解。合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 前言 最近在做SRT，方向是足式机器人，，例会上老师要求我们学习PID这一有趣的东西，对于新手的我来说只知道个PDD GDP 。于是乎，
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