解析PID算法及代码的实现_pid代码实现

(1)比例P控制：
 比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入信号误差成比例关系。
 比例控制考虑当前误差，误差 值和一个正值的常数KP（比例系数）相乘。

(2)积分I控制：
 积分控制考虑过去误差，将过去一段时间误（差值和）乘以一个正值的常数KI。
 KI从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。

(3)微分D控制：
 在微控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现震荡甚至失稳，其原因是由于存在较大惯性组件。
 解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就是应该是零。

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2.PID****控制器的参数整定（需要反复理解）

(1)稳态误差：
比例控制中，经过一定时间后误差稳定在一定值时。
仅用比例控制，会出现不同的稳态误差。
若要让受控输出为非零的数值，就需要有一个稳态误差或偏移量。
稳态误差和比例增益成正比，和受控系统本身的增益成反比。
若加入一偏执，或是加入积分控制，可以消除稳态误差。

(2)一个简单的比例系统会震荡，会在再预定值的附近来回震荡，因为系统无法消除多余的纠正，通过加上累计的平均值误差值，平均系统误差值就会渐渐减少，所以最终这个PID回路系统会在设定值稳定下来。

(3)积分控制会加速系统趋近设定值的过程，并且消除纯比例控制器会出现的稳态误差。
 积分增益越大，趋近设定值的速度越快，不过因为积分控制器会累计过去所有的误差，可能会使输出过冲的情形。

(4)在控制器中仅引入“比例”，项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，她能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。

(5)所以有较大惯性或滞后的被控量的被控对象，**比例+微分（PD）**控制器能改善系统在调节过程中的动态特性.

(6)微分控制考虑将来误差，计算误差的一阶导数，并和一个正值的常数KD相乘。
 这个导数的控制会对系统的改变做出反应，导数的结果越大（系统误差变化率大），那么控制系统就对系统的变化做出反应。

**(7)**P是最基本的，可以衍生出来很多算法P,PI ,PD

**(8)**比例系数KP越大，控制作用越强，则过渡过程越快。

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3.位置式离散PID

(1)公式：

Pwm = Kp*e(K) + Ki * &e(K) + Kd[e(K) - e(K-1)]
 e(K):本次偏差
 e(K - 1): 上一次偏差
 &e(K):e(K) 以及之前的偏差的积累和，其中K为1,2

(2)通过c语言实现：位置式PID

Int Position_PID (int Encoder, int Target)
{
   Static flost Bias, Pwm, Integral_bias, Last_Bias;
   Bias = Encoder - Target;      //计算偏差
   Integral_bias += Bias;       //求出偏差的积分
   Pwm = KP * Bias + KI * Integral_bias KD * (Bias -  Last_Bias);
   Last_Bias:               //保存上一次偏差
   Return Pwm;            //输出
} 

(3)关于P,I,D三参数的主要作用，可以不完全地概况为：P用于提高响应速度，I用于减小静差，D用于抑制震荡。

(4)如果P值过大，会出现震荡。 但是静差一般在P值较小而I值为零的时候出现的，增大P值可以一定程度上消除静差，提高响应速度，但会导致系统震荡，而加入微分控制可以有效抑制震荡。

(5)加入微分控制之后，系统的震荡得到了抑制，震荡减少。 微分控制也是有弊端的，加入微分，系统的响应明显变慢了，因为引入微分控制相当于增大系统的阻尼。

最后

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