STM32F103RCT+TJA1050+USBCAN盒做can通讯

最近买了一块STM32F103RCT的核心版，引出了PB8,PB9，连TJA1050（网上有卖的，几块钱一个）可以做can通讯收发，can发送搞了一两天才搞出来，遇到了一些坑，记录一下。如果你也出现了STM32CAN通讯发不出报文，可以参考下面的方案。
STM32板子最好用电源供电，如果是ST-LINK供电的话，TJA1050也要用ST-LINK上的5V供电，TJA1050是5V供电的，如果STM32板子只用ST-LINK供电，板子上输出的可能没有5V，导致TJA1050无法工作。
TJA1050上的TX接STM32上的TX，RX接STM32上的RX，正常STM32can用的引脚是PA11（RX）和PA12（TX），而复用的引脚是PB8(RX),PB9(TX)，这个不要接错了。TJA1050上的CANH接USBCAN的CANH,CANL接USBCAN的CANL。
关于如何复用引脚，其他文章里有说明，不再叙述。
可以用ST-LINK调试，先把CAN设置成回环模式，看发送是否正常，如果正常的话，那就是TJA1050到USBCAN的线路上的问题。如果回环模式发送的都有问题，那大概率就是配置的问题了。
最重要的一点，can线一定要构成回路，不然的话stm32can无法发送数据，导致一直卡在pending中，单引两根线出来，不接其他can通讯设备或can盒的话，是无法通讯的。这个坑了我好久，我之前一直以为不连USBCAN也可以一直发送CAN数据。
**接收端一定要开启一次接收，**STM32才能正常发发送，后面再关掉接收也可以正常发送，这个原因未知，感觉应该跟stm32的can配置有关。
USBCAN连接接收CAN数据时，波特率也要选对，不然的话也会导致STM32CAN发不出来数据。
终于把can发送搞出来了。。。。后面有空再搞接收。。。。希望后面遇到这种问题的童靴可以少走弯路~~
附图一张，延时0.5s发送一帧的数据