STM32F103c8t6 hal库 CubeMX CAN 双机通信

已于 2024-08-06 15:14:13 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2024-08-06 15:06:27 首次发布
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版权

1.准备工作

准备两块STM32F103c8t6核心板子，2个CAN收发器（TJA1050）

2通信原理讲解

TJA1050原理图：

STM32c8t6里面只有一个CAN控制器，分为高速CAN和低速CAN两种，本次实验使用的是高速CAN。

高速CAN:

高速CAN是闭环网络结构，由两根信号线H/L组成一个环路，在网络环路的两端连接120欧姆的电阻，这种网络是一种高速、短距离的CAN网络，通信速率最高1Mbit/s；

低速CAN:

低速CAN是开环网络结构，由两根信号线H/L各自独立，在两根信号线上各自串联一个2.2千欧的电阻，这种网络是一种低速、远距离的CAN网络，通信速率最高125kbit/s；

开发板和TJA1050连接为TX--->TX, RX------>RX,不要连接错了，TJA1050 的电源要连接stlink 5v,或者电源模块5v,不能够连接开发板的电源，电压不够，TJA1050可能不能正常工作。

开发板子CAN外设TJA1050连接图如下

就是使用两个杜邦线，一个杜邦线连接两个CANL,一个杜邦线连接CANH，形成环。

CAN位时序和波特率

位时序：

  • 同步段(SYNC_SEG)：位变化应该在此时间段内发生，只有一个时间片的固定长度(1 x tq)；
  • 位段1(BS1)：定义采样点的位置，其持续长度可以在 1 到 16 个Tq之间调整；
  • 位段2(BS2)：定义发送点的位置，其持续长度可以在 1 到 8 个Tq之间调整；
  • 同步跳转宽度（SJW）：定义位段加长或缩短的上限，它可以在 1 到 4 个Tq之间调整；

波特率：

波特率配置一般为500KHz,最高1MHz

CAN总线的波特率比较特别，串口协议的波特率只支持一个确定值，而CAN总线的波特率 支持一个较宽的范围 ，这也使得CAN总线的抗噪声性能大大增强。

CAN帧格式

CAN帧格式分为五种数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间阁。

其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式帧两种。

在HAL库中有一个CAN发送消息头结构体CAN_TxHeaderTypeDef，以下为结构体内主要定义参数有以下几种。

IDE（帧格式）：可选参数CAN_ID_STD（标准格式帧）和CAN_ID_EXT（扩展格式帧）
StdId（标准格式帧ID）：可选值范围0-0x7FF（11位）
ExtId（扩展格式帧ID）：可选值范围0-0x1FFF FFFF（29位，其中标准11位+扩展18位）
RTR（帧类型）：可选参数CAN_RTR_DATA（数据帧）和CAN_RTR_REMOTE（遥控帧）
DLC（发送数据的长度）：可选值范围0-8
TransmitGlobalTime（传输时间戳使能）：ENABLE/DISABL

CAN过滤器

CAN收发器可以从CAN总线获取数据，但是要获取怎样的数据，就可以通过过滤器去筛选

在HAL库中有一个CAN过滤器配置结构体CAN_FilterTypeDef用于配置筛选器，以下为结构体内主要定义参数

1.FilterMode（筛选器模式）：可选参数CAN_FILTERMODE_IDMASK（掩码模式）和CAN_FILTERMODE_IDLIST（标识符列表模式）
2.FilterBank（筛选器组）：指定将初始化的筛选器组，单CAN时参数范围0-13，双CAN时参数范围0-27
3.FilterFIFOAssignment（分配给筛选器的FIFO）：指定分配给过筛选器的FIFO0/1，可选参数CAN_FILTER_FIFO0（FIFO0）和CAN_FILTER_FIFO1（FIFO1）
4.FilterScale（筛选器宽度）：CAN_FILTERSCALE_16BIT（两个16位）和CAN_FILTERSCALE_32BIT（一个32位）
5.FilterActivation（筛选器使能）：CAN_FILTER_DISABLE（不使能）和CAN_FILTER_ENABLE（使能）
6.FilterIdHigh（CAN_FxR1 的高16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定这些位的标准值
7.FilterIdLow（CAN_FxR1 的低16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定这些位的标准值
8.FilterMaskIdHigh（CAN_FxR2的高16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定需要关心哪些位
9.FilterMaskIdLow（CAN_FxR2的低16位）：在32位的屏蔽位模式下，用于指定需要关心哪些位

不配置筛选器则CAN不能正常接收数据

3.CUBMAX配置工程

搜索并选定芯片stm32f103c8t6

配置时钟

调试工具sw

时钟树配置

配置工程名字等信息

最后配置CAN总线设置：分屏系数为9，时间配置5，2，1

配置CAN总线发送模式 选择Normal

配置发送接收中断：

配置一个串口用于通信，选择异步通信（Asynchronous）

点击生成代码

因为两个板子是一样的型号，可以同时使用同一套代码。不同板子配置他们的波特率在一个频段。

4.编写CAN收发代码

在main.c重定义串口，定义之前一定要勾选Use MicroLIB，不然可能printf打印不出来

int fputc(int ch,FILE *f)
{ 
    HAL_UART_Transmit(&huart2,(uint8_t*)&ch,1,0xffff);
    return ch;
}

在main.c定义CAN接收和发送消息变量

static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage;

配置过滤器函数：（没有进行任何的过滤）

static void CANFilter_Config(void)
{
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
 
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
	 printf("ConfigFilter is Failed\n");
    Error_Handler();
  }
	printf("ConfigFilter is success\n");
}

使能CAN中断接收函数

  if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK){
	  printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING Fail\r\n");
	  Error_Handler();
  }
  printf("CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING success\r\n");

使能CAN总线

  if(HAL_CAN_Start(&hcan) !=HAL_OK){
	  printf("CAN start Fail\r\n");
	  Error_Handler();
  }
  printf("CAN start success\r\n");

全部放在while循环之前begin 和end之间

CAN发送代码

void CAN1_Send_Test(void)
{
	uint32_t CAN_TX_BOX=0;
	uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
	TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
	TxMessage.StdId = 0x2222;
	TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
	TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxMessage.DLC = 4;
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
		printf("CAN send test data fail! \r\n");
		Error_Handler();
	}
}

放在while循环里面，2s发送一次

CAN接收代码

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
    uint8_t data[8];
    HAL_StatusTypeDef status; 
    if (hcan->Instance == NULL){
        return;
    }
    status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);
    if (status == HAL_OK) {
        printf("---> Data Received!\n");
        printf("RxMessage.StdId is 0x%08X\n", RxMessage.StdId);
        printf("data[0] is 0x%02X\n", data[0]);
        printf("data[1] is 0x%02X\n", data[1]);
        printf("data[2] is 0x%02X\n", data[2]);
        printf("data[3] is 0x%02X\n", data[3]);
        printf("<---\n");
    } else {
        printf("Failed to get CAN message, status: 0x%08X\n", status);
    }
}

两个板子可以烧录同一个代码，里面的发送ID改一下

CAN1:StdId = 0x2222

void CAN1_Send_Test(void)
{
	uint32_t CAN_TX_BOX=0;
	uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
	TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
	TxMessage.StdId = 0x2222;
	TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
	TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxMessage.DLC = 4;
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
		printf("CAN send test data fail! \r\n");
		Error_Handler();
	}
}

CAN2：StdId = 0x3333

void CAN1_Send_Test(void)
{
	uint32_t CAN_TX_BOX=0;
	uint8_t data[8] ={0x01,0x02,0x03,0x04};
	TxMessage.IDE= CAN_ID_STD;
	TxMessage.StdId = 0x3333;
	TxMessage.RTR =CAN_RTR_DATA;
	TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	TxMessage.DLC = 4;
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage, data,&CAN_TX_BOX) != HAL_OK){
		printf("CAN send test data fail! \r\n");
		Error_Handler();
	}
}

ID改为不一样就可以了

5.最后运行测试！

这里我使用的是手机蓝牙接收串口信号

其实和CAN回环测试差不多，就多了个CAN收发器，模式配置不一样，里面代码都一样，如果通信不成功，看看你的单板CAN回环测试可以吗，

如果可以，就是TJA1050CAN收发器外设的问题，看下下面文章

STM32F103RCT+TJA1050+USBCAN盒做can通讯_tja1050连usb-can-CSDN博客

如果回环测试有问题，可以看看下面这篇文章。

STM32F103c8t6 hal库 CubeMX CAN 回环测试-CSDN博客

最后附上源代码和资料：

链接: https://pan.baidu.com/s/1UIe4P4OT57uQ3MlEdHxeHw 提取码: tf3p

参考文章：

https://blog.csdn.net/lc_guo/article/details/135443216

STM32CubeMX | 36 - 使用CAN总线进行双板通信（TJA1050）-CSDN博客

嵌入式lx
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