使用Simulink开发Autosar DEM诊断逻辑

前言

Autosar Dem中一般使用两个函数来实现DTC的逻辑，一个是Dem_SetEventStatus，用来设置DTC故障状态，一个是Dem_GetEventFailed，用来获取当前的故障状态。Simulink中也提供了对应的模块，用来实现应用层中的故障DTC状态设置与获取，本文介绍其实现过程

Autosar Dem接口

Autosar Dem标准接口为DiagnosticMonitor和DiagnosticInfo，使用Simulink中自带的demo-autosar_bsw_monitor中的定义，如下所示：

DiagnosticMonitor中包含了SetEventStatus函数，DiagnosticInfo包含了GetEventFailed函数。

需要注意的是：生成的package位置为/AUTOSAR/Services/Dem(暂时没找到怎么修改),而在使用时，导入对应Autosar工具（例如Etas）时可能会找不到对应的定义。此处我们后面是手动更改arxml中的package路径，理论上来说应该有更好的方案

设计模型及接口

设置三个Client port,两个为DiagnosticInfo接口，一个为DiagnosticMonitor接口，名称参考ETAS Dem中生成的PPort名，DiagnosticInfo接口对应的名称为Event_DTC_0xXXXXXX_Event,DiagnosticInfo接口对应的名称为EvtInfo_DTC_0xXXXXXX_Event

也可以在Simulink模型中添加对应的Autosar模块，并配置其参数，然后点击刷新，可以自动生成对应的Client Port

添加对应模块，DiagnosticInfoCaller用来调用GetEventFailed，DiagnosticMonitorCaller用来调用SetEventStatus

配置对应的Client port名，及对应的使用的函数

点击刷新，可以自动创建对应的port


此处示例模型很简单，通过获取三个dtc状态，来触发另一个dtc，并没有什么实际意义

生成代码及arxml

生成的代码中调用了RTE函数Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xXXXXX_Event_GetEventFailed用来获取故障状态，调用RTE函数Rte_Call_Event_DTC_0xXXXXXX_Event_SetEventStatus用来设置故障状态，示例如下：

/* Model step function */
void Runnable_Step(void)
{
  float32 rtb_Switch1;
  Dem_EventStatusType tmp;
  boolean rtb_EvtInfo_DTC_0xffff11_Even_i;
  boolean rtb_EvtInfo_DTC_0xffff12_Even_l;
  boolean rtb_EvtInfo_DTC_0xffff15_Even_f;

  /* FunctionCaller: '<Root>/EvtInfo_DTC_0xffff11_Event' */
  Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff11_Event_GetEventFailed
    (&rtb_EvtInfo_DTC_0xffff11_Even_i);

  /* FunctionCaller: '<Root>/EvtInfo_DTC_0xffff12_Event' */
  Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff12_Event_GetEventFailed
    (&rtb_EvtInfo_DTC_0xffff12_Even_l);

  /* FunctionCaller: '<Root>/EvtInfo_DTC_0xffff15_Event' */
  Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff15_Event_GetEventFailed
    (&rtb_EvtInfo_DTC_0xffff15_Even_f);

  /* Logic: '<Root>/Logical Operator' */
  rtb_EvtInfo_DTC_0xffff11_Even_i = (rtb_EvtInfo_DTC_0xffff11_Even_i ||
    rtb_EvtInfo_DTC_0xffff12_Even_l || rtb_EvtInfo_DTC_0xffff15_Even_f);

  /* Switch: '<Root>/Switch1' */
  if (rtb_EvtInfo_DTC_0xffff11_Even_i) {
    /* Switch: '<Root>/Switch1' incorporates:
     *  Constant: '<Root>/Constant'
     */
    rtb_Switch1 = 0.0F;
  } else {
    /* Switch: '<Root>/Switch1' incorporates:
     *  Inport: '<Root>/Sensor1_Percent'
     *  Switch: '<Root>/Switch'
     */
    rtb_Switch1 = Rte_IRead_Runnable_Step_Sensor1_Percent_Percent();
  }

  /* End of Switch: '<Root>/Switch1' */

  /* Outport: '<Root>/Percent' */
  Rte_IWrite_Runnable_Step_Percent_Percent(rtb_Switch1);

  /* Switch: '<S1>/Switch' incorporates:
   *  Constant: '<S1>/Constant'
   *  Constant: '<S1>/Constant1'
   */
  if (rtb_EvtInfo_DTC_0xffff11_Even_i) {
    tmp = DEM_EVENT_STATUS_FAILED;
  } else {
    tmp = DEM_EVENT_STATUS_PASSED;
  }

  /* End of Switch: '<S1>/Switch' */

  /* FunctionCaller: '<Root>/Event_DTC_0xffff13_Event' */
  Rte_Call_Event_DTC_0xffff13_Event_SetEventStatus(tmp);
}

对应的arxml中也生成了对应的接口描述

此处对应的package路径不对，需要替换成ETAS Dem对应路径，替换完后copy到ETAS工具链中

RTE接口mapping

如果是新增的SWC，还需要将SWC映射到对应的EcucPartition上，且对应的runnable也要映射到对应的task上，本文不介绍这部分内容,默认上述工作已经完成

SWC中已经有了对应的诊断接口（Rport,Client接口）

Runnable中也有了对应调用关系

将SWC接口与DEM接口进行mapping

mapping好后进行ECU Extract，然后生成RTE代码即可

RTE代码分析

在生成的SWC RTE头文件中，有对应的接口调用宏定义

#if defined(RTE_PRV_ALL_API) || defined(RTE_RUNNABLEAPI_Runnable_Step)
/* Inline function call optimization; Rte_Call_Event_DTC_0xffff13_Event_SetEventStatus to Dem_SetEventStatus */
#define Rte_Call_Event_DTC_0xffff13_Event_SetEventStatus( EventStatus ) Dem_SetEventStatus(((VAR(Dem_EventIdType, AUTOMATIC))60), EventStatus)

#endif
#if defined(RTE_PRV_ALL_API) || defined(RTE_RUNNABLEAPI_Runnable_Step)
/* Inline function call optimization; Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff11_Event_GetEventFailed to Dem_GetEventFailed */
#define Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff11_Event_GetEventFailed( EventFailed ) Dem_GetEventFailed(((VAR(Dem_EventIdType, AUTOMATIC))58), EventFailed)

#endif
#if defined(RTE_PRV_ALL_API) || defined(RTE_RUNNABLEAPI_Runnable_Step)
/* Inline function call optimization; Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff12_Event_GetEventFailed to Dem_GetEventFailed */
#define Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff12_Event_GetEventFailed( EventFailed ) Dem_GetEventFailed(((VAR(Dem_EventIdType, AUTOMATIC))59), EventFailed)

#endif
#if defined(RTE_PRV_ALL_API) || defined(RTE_RUNNABLEAPI_Runnable_Step)
/* Inline function call optimization; Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff15_Event_GetEventFailed to Dem_GetEventFailed */
#define Rte_Call_EvtInfo_DTC_0xffff15_Event_GetEventFailed( EventFailed ) Dem_GetEventFailed(((VAR(Dem_EventIdType, AUTOMATIC))61), EventFailed)

自动生成的宏中实际也是调用的对应Dem的函数，只是加上了对应的Event id,这样的话，应用层也不需要关心是具体是哪个Event id了

总结

使用Simulink开发诊断，可以少一步应用层和底层的数据传递，逻辑开发也很简单。Simulink中除了Dem模块，还有Nvm的模块，有空可以再介绍。