【点云学习2.1】可视化txt、pcd点云数据（python）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

本次介绍使用open3d函数库可视化txt、pcd点云文件。
整体思路很简单：就是把点云数据读取进来之后，转换成为可以直接展示的open3d点云对象，再添加进可视化窗口即可。

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一、可视化txt

第一步当然还是读取数据了，这里我在之前也写过，这里直接放一下链接吧：读取txt文件

读取txt数据返回的可以看做numpy数组，但是open3d无法直接将这种数据添加进可视化窗口，故需要一个转换。这里直接上代码：

display_point_cloud_with_open3d(np_data)

此为定义的函数，np_data为读取txt返回的数据。
具体函数如下：

def display_point_cloud_with_open3d(points):  
    # 创建点云对象  
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()  
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)  
      
    # 创建可视化窗口并添加点云  
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])  

创建一个点云对象，并将np_data添加进这个点云对象中。最后再创建点云可视化窗口，添加点云对象以展示。
可视化结果如下：

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二、可视化pcd

这一步其实非常简单。由于open3d内部已经有过对读取pcd文件的定义了，所以直接通过open3d读取了pcd文件之后，返回的数据就已经是点云对象了，直接把点云对象添加进可视化窗口即可。
具体读取pcd文件的介绍参考之前写过的文章：读取pcd文件

直接将返回的点云对象添加即可：

o3d.visualization.draw_geometries([pcd_cloud])  

可视化结果如下：

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完整代码

完整代码与txt、pcd文件：github链接

可视化txt代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

def read_file(file_path):
    """read path to get pointcloud & np.array data"""
    points = []
    with open(file_path, 'r') as file:
        for line in file:
            # 假设每行数据以逗号分隔，且数据顺序为x,y,z(只读取前三列坐标即可)
            values = list(map(float, line.strip().split(',')))  # 逗号代表间隔是“,”
            points.append([values[0], values[1], values[2]])

    np_data = np.array(points)
    print("原始点云数量: %d"%np_data.shape[0])

    return np_data 

def display_point_cloud_with_open3d(points):  
    # 创建点云对象  
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()  
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)  
      
    # 创建可视化窗口并添加点云  
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])  

def main():
    file_path = "E:\\github\\1.point cloud learning\\2.可视化\open3d\\1.visualization_txt\\airplane_0001.txt"

    np_data  = read_file(file_path)
    display_point_cloud_with_open3d(np_data)


if __name__ == '__main__':  
    main()

可视化pcd代码：

import numpy as np
import open3d as o3d

'''  注: 此时不再是np格式, 而是使用open3d中一种点云格式, 更方便后续点云处理 '''
def read_file_pcd(file_path):

    """读取点云 pcd """
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)

    return pcd

def main():
    
    pcd_filepath = 'E:\\github\\1.point cloud learning\\2.可视化\\open3d\\2.visualization_pcd\\pig_view.pcd'     

    pcd_cloud  = read_file_pcd(pcd_filepath)   

    print(pcd_cloud)

    o3d.visualization.draw_geometries([pcd_cloud])  


if __name__ == '__main__':  
    main()