【点云学习1.2】读取pcd文件（python）

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前言

本次介绍读取pcd文件。pcd，全称point cloud data。可以看做是一种专门存储点云数据的文件。
注：本文代码采用python，open3d函数库。

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一、pcd文件简介

我们先用记事本打开pcd文件瞅瞅里面啥德行的。

（根本看不懂…）
正常，乱码了嘛。整体可以分为两部分：头文件和点云数据。头文件就是最上头那些可以看懂的字母和数字。点云数据就是下面那些…不知道该咋形容…。
至于头文件部分每行代表什么含义呢？这个可以百度一下，这方面介绍很多，随便就能找到，实在不行还有chat老师帮忙…

二、读取pcd文件

首先就是要引入咱们用到的头文件了，这里使用的是open3d，可以说是针对三维数据的一个函数库。

import open3d as o3d

至于正确读取pcd文件路径的写法，这个就不再介绍了。不清楚的兄弟可以看看1.1文章，详细介绍了该如何正确写。
我们定义一个函数read_file_pcd：

def read_file_pcd(file_path):

    """读取点云 pcd """
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)

    return pcd

是不是超级简单，就一行代码搞定…
最后我们可以打印一下看看：

print(pcd_cloud)

得到结果：

最后

通过open3d读取点云数据，得到的是一个open3d的点云对象，以便进行各种点云处理和分析操作。
完整代码与pcd文件：github链接
后面会更PCL（c++）部分的点云数据读取，也包括了txt，pcd。