系列文章,记录个人学习,不定期更新
前言
本次介绍读取pcd文件。pcd,全称point cloud data。可以看做是一种专门存储点云数据的文件。
注:本文代码采用python,open3d函数库。
一、pcd文件简介
我们先用记事本打开pcd文件瞅瞅里面啥德行的。
(根本看不懂…)
正常,乱码了嘛。整体可以分为两部分:头文件和点云数据。头文件就是最上头那些可以看懂的字母和数字。点云数据就是下面那些…不知道该咋形容…。
至于头文件部分每行代表什么含义呢?这个可以百度一下,这方面介绍很多,随便就能找到,实在不行还有chat老师帮忙…
二、读取pcd文件
首先就是要引入咱们用到的头文件了,这里使用的是open3d,可以说是针对三维数据的一个函数库。
import open3d as o3d
至于正确读取pcd文件路径的写法,这个就不再介绍了。不清楚的兄弟可以看看1.1文章,详细介绍了该如何正确写。
我们定义一个函数read_file_pcd:
def read_file_pcd(file_path):
"""读取点云 pcd """
pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path)
return pcd
是不是超级简单,就一行代码搞定…
最后我们可以打印一下看看:
print(pcd_cloud)
得到结果:
最后
通过open3d读取点云数据,得到的是一个open3d的点云对象,以便进行各种点云处理和分析操作。
完整代码与pcd文件:github链接
后面会更PCL(c++)部分的点云数据读取,也包括了txt,pcd。