【点云学习1.3】读取txt、pcd文件（PCL）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

本次介绍使用PCL库进行点云文件（txt，pcd）的读取，代码为c++
注：本系列使用PCL处理点云均是在Ubuntu系统。

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一、PCL读取txt

说明：本次介绍的读取txt文件点云数据为n×3。

首先引入必要的头文件。

#include <iostream>
#include <fstream>  // 文件流相关定义声明
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

在主函数main中，我们要先定义一个点云对象cloud1。注意此处的PointXYZ，通过这个咱们应该也能知道，它定义的是x,y,z三维点云。当然也有其他类型，例如PointXYZRGB等等…

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

定义一个函数，用于读取txt文件：

creat_pointcloud_from_txt("chair.txt", cloud1);  // 读取txt文件

具体函数：

/** 从txt文件中读取点云数据，这里只有X,Y,Z三坐标 **/
void creat_pointcloud_from_txt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud) 
{
    std::ifstream file(file_path.c_str());  // 打开文件，.c_str将“file_path”转换为c风格字符串
    std::string line;   // 用于临时存储txt文件中的每一行数据。
    pcl::PointXYZ point;    // 用于读取txt文件中的点坐标
    if (file.is_open()) // 判断文件是否被打开
    {
        while(getline(file, line))  // 读取txt文件中的一行，默认遇到“/n”停止
        {
            std::stringstream ss(line); // 将这一行的字符串转换s为输入流，以便提取数据
            ss >> point.x;
            ss >> point.y;
            ss >> point.z;
            cloud->push_back(point);    // 将读取的数据添加进cloud中
        }   
        file.close();   // 关闭文件流
    }
    else    // 错误处理
    {
        std::cout << " 无法打开文件 " << std::endl;
    }
}

具体的代码含义已经以注释的形式标注了，写的还算清晰。
通过这个函数，智能指针cloud1就已经存储了点云的所有数据。

std::cout << "点的数量：" << cloud1->points.size() << std::endl;

输出结果：

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二、读取pcd文件

读取pcd文件就很容易了，PCL有专门的定义。

首先还是引入需要的头文件：

#include <iostream>

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>  // 用于pcd读取

由于PCL已经有关于读取pcd文件的相关定义，故直接全部放入main函数中：

int main()
{
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
    /** 1,读取点云数据 **/
    pcl::PCDReader reader;
    reader.read("ism_test.pcd", *cloud);
    std::cout << "原始点云的数量: "<< cloud->points.size() << std::endl;    

    return 0;
}

输出结果如下：

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三、关于如何编译运行等问题

Ubuntu系统下使用cmake进行编译，需要相对应的CMakeLists.txt文件，build文件夹(里面存放读取的txt或pcd文件)。
一般流程是,在终端运行。

cmake ..

make

./文件名

上述三个通俗的讲：
第1个：可以看做构建项目，同时调用可能用到的库
第2个：编译项目
第3个：运行代码
这里先简单介绍，后面可能会专门出一个博客去说明这些问题，以及如何配置环境等
（后续放置链接的位置…）

如果是windows下，就还是根据自己配置好的工程，复制代码进去，然后运行吧。

总结

完整代码与数据文件：github链接
介绍了使用PCL库去读取txt、pcd点云数据，代码用的是c++，整体不太复杂，如果有不理解的，还请逐行让chatgpt解释一下，加深理解。

到此为止点云学习1的部分也就结束了，后续点云学习2…，首先介绍的就是把读取到的数据可视化，仍然分为open3d和PCL两部分。