码农17年的博客

FOTA=Firmware Over-The-Air，固件升级。无线更新（或OTA更新），也称为无线编程（或OTA编程），是通过无线网络（如Wi-Fi或蜂窝网络）交付的嵌入式系统的更新。这些嵌入式系统包括移动电话、平板电脑、机顶盒、汽车和电信设备。汽车和物联网设备的OTA更新也可以称为无线固件（FOTA）。各种组件可以通过OTA更新，包括设备的操作系统、应用程序、配置设置或加密密钥等参数。“OTA”一词专门适用于嵌入式系统，而不是像计算机这样的非嵌入式系统。

AUTOSAR （AUTomotive Open System ARchitecture） 是汽车和软件行业领先公司的全球合作伙伴关系，旨在为智能出行开发和建立标准化软件框架和开放式 E/E 系统架构。9 家公司建立了 AUTOSAR 合作伙伴关系，以整合汽车行业合作伙伴公司的专业知识，并定义汽车开放系统架构标准，以支持未来汽车应用的需求。AUTOSAR 开发合作伙伴关系的主要目标是基本系统功能和功能接口的标准化。

模拟前端 （AFE） 是 BMS 中的关键组件，尤其是在电池管理 AFE 中。该监控芯片具有多个采样通道，可以监控电压和温度以保持电池健康。在 AFE 电路中，16 位 ADC、高精度电压基准和多路复用器等部件协同工作。它们有助于提供准确的测量结果。电动汽车和高压移动设备通常使用 AFE。还可以在备用电池系统和高压数据采集系统中找到它。AFE 在这些器件的模拟信号处理和信号调节中起着关键作用。AFE 芯片在检查电池健康状况 （BMS） 方面发挥着重要作用。它们提供有关电池电压和温度的非常准确的数据。

使用ADAS全景监控（AVM）精确停车和操纵。这项先进技术采用多个摄像头，提供车辆周围环境的鸟瞰图。

AVP作为当前泊车场景的功能天花板，涉及的细分场景复杂，技术难度大，并且对保证车辆安全性来说，也是巨大的挑战。APA比传统的停车辅助系统更智能，即使在狭窄的空间内，也能帮助驾驶员快速安全地停车。自动停车辅助系统（APA：AutomaticParkAssist）使用停车辅助系统进行更深入的比较此系統由安裝于车辆周围的12个超声波传感器来作用，启用时，系统将自动扫描可停的停车位，并自动将车停放在驾驶选定的停车位上，无须驾驶操作方向盘、档位、油门和刹车，即可通过此系統完成自动停车。3、车辆自动泊入车位；

电池管理系统（BMS）确保电动汽车（EV）的能量分配安全高效。目前流行电动汽车中使用的有四种主要BMS架构，BMS与充电基础设施互为集成关系。BMS主要管理 的是电池组，电池组由很多电芯组成，比如下图是H/EV电池组的主要部件，显示了电池、连接、控制电路和包装的总体布局。电池冷却的方法从散热器和风扇强制空气冷却到液体冷却，常见的权宜之计是在车头安装一个前置散热器。特斯拉就采用了液体冷却，事实上，它使用数百个标准尺寸的锂离子电池来制造电池，以最大限度地扩大暴露在冷却剂通道中的表面积。

混合动力汽车是低排放汽车——它们排放二氧化碳和污染物，但对环境的负面影响比完全内燃的替代品小。与混合动力电动汽车不同，电池需要充电，通常可以提供30-60公里的纯电动续航里程。混合动力汽车概念的演变是插电式混合动力汽车（PHEV–插电式电动汽车），它可以“插入”外部电源。与电池驱动的汽车一样，插电式混合动力汽车的电池比纯电动汽车中使用的电池更小，但比标准混合动力设计中使用的超级电容器或相对较小的电池提供的容量要高得多。FCEV的设计，就像插电式混合动力车一样，有电池，电池中储存的能量由燃料电池产生。

事实上，QSPINORFlash拥有所有离散闪存存储介质中最快的随机存取性能之一，并且具有卓越的顺序读取性能，可达到接近100MiB/s的持续带宽。由于Quad-SPI模式使用四条线进行数据传输，因此它允许系统使用体积小、价格低廉的高性能串行闪存来代替体积大、价格昂贵的并行闪存。标准SPI模式被各种制造商称为许多名称：标准SPI、传统SPI、单SPI、单通道、单比特，最后是扩展SPI。无论数据表选择哪个名称，它们都指的是相同的东西，即众所周知的4线SPI协议。对于QSPI，可提供额外的数据线。

在执行引导ROM之后，执行辅助引导加载程序(SBL，secondarybootloader)，然后执行最终用户应用程序。因此，如果固件更新失败，旧固件仍然有效。SBL占据用户flash闪存的前八个扇区，用户应用程序1App1位于的偏移量为0x2000，并且用户应用程序2App2位于偏移0x9000处。5.根据image类型，SBL检查image完整性并自动引导image，或者进入AP命令处理循环（其中，AP控制何时引导应用程序）。3.如果不存在，SBL配置SPI接口，然后进入等待AP命令的状态。

当有人在学习如何驾驶汽车时，驾校老师会在模拟器上对他们进行培训，然后教他们如何在路上驾驶真正的汽车。在制造或使用产品或机器之前了解或测试其行为总是很好的。这样可以知道产品的外观和行为，如果它没有按照期望工作，总是可以做出改变。当不当操作的成本很高时，实际控制面板的模型连接到实时模拟器工具。模拟工具用于理解和设计接近预期结果的设备。仿真工具有助于预测系统的行为。可以使用仿真工具创建和评估新设计，发现现有设计中的问题，并在特定条件下测试系统。例如，使用电子模拟工具来复制实际的电子设备。

APQP的第一阶段包括根据客户的声音定义项目的目标和规范。要求可能包括功能、性能和美观性。通过在详细的检查表中概述这些内容，管理者可以为整个APQP过程奠定基础，并提出基准数据、假设和营销策略。最佳实践：进行全面的市场调查，并获得利益相关者的深入反馈，以全面了解消费者的期望。列举并清楚地描述项目的目标。制定一个现实的项目时间表，仔细规划资源，并将此路线图告知客户。

现在有些中控采用高通的芯片如8155、8295等，实现多屏互动等，但是也有一些车型走低成本方案，比如能够实现HiCar、CarLife或者苹果Apple的Carplay等能进行手机投屏就好了。能实现CarPlay功能通过Carplay认证，也就成了一些必须的过程，国产车规级中控芯片里，开阳有一款ARK1668E就是其中之一。2.如汽车厂要预装CarPlay，需向苹果缴纳授权费。Apple MFI芯片每颗的成本为3美元(不含税）。1.CarPlay协议免费，但要支持CarPlay，需安装苹果专用IC(

更少的汽车以较慢的速度行驶，他们避开了偶尔出现的马车。但我们已经走过了很长的路：•从煤油灯到白炽灯泡到发光二极管（LED）和有机LED（OLED）具有提供了更可靠、高效的光源。•安装在用于特定灯光功能的车辆也具有增加，从单个灯泡增加到多个像素化设计。•可变照明使驾驶员能够更好地传达他们的意图，进行驾驶整体更安全。•外部照明的功能和形式造型和个性化目的。•电子照明控制模块启用，法律要求的信号功能，但是还启用动态而非静态信号功能，包括个性化欢迎给驾驶员的信息，例徽标水坑灯。

汽车灯有好多中，氛围灯ambient lighting属于其中一种。随着新能源汽车的崛起，带动了很多汽车零部件，尤其很多过去高端车上才有的配置逐渐在中低端车上也有了一些身影，其中就包括氛围灯。汽车内部照明灯是提高汽车舒适性和安全性的重要功能。除了提高昏暗光线下的能见度外，车内灯还使汽车内部变得独特。与汽车外部照明不同，汽车内部的灯通常位于车厢或乘客舱内，用于提供照明。换句话说，它们充当车辆的内部光源。车内灯是多功能的，它们有很多功能。例如，它们可以提高驾驶员和乘客在夜间或昏暗光线下在车内的能见度。

随着问界M9的火爆，智能座舱为代表的新能源汽车替代传统汽车的优势之一的威力逐渐开始兑现。假如一个更安全、零着火的电池还有手机一样的操控体验、从未感受过的自动驾驶，前交流异步电机后永磁同步电机的双电机，这样的一辆新能源汽车还是达成了很多人对未来电车的一个期望。汽车是驾驶者互联生活方式的延伸关键亮点，今天，消费者比以往任何时候都更希望有他们的数字生活，无论它们在哪里。车载体验的产品和服务也要满足移动生活方式的期望。

网联汽车（Connected Vehicles ，CV）是一个广泛的概念，四个主要的CV线程已发展起来：互联、自主、共享和电动。这些应用于包括CV在内的垂直领域：汽车、通信、互联网和共享手机服务。中国汽车工程师学会（SAEC）提倡将车载ADAS（高级驾驶员辅助系统）与通信技术相结合，该系统包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头视觉识别和超声波，集成将使数据收集、感知、识别、跟踪、判断和决策等自动驾驶行为能够通过网络进行传输、共享和分析，从而提高交通安全和效率，最终推动下一代自动驾驶汽车的发展。

新能源汽车的三大件是：电池、电机、电控。可见电机的重要性，可以说直接就取代了发动机。而用到电机的地方不仅仅有驱动四轮，还有方向盘、门窗甚至电池热管理等也都是需要电机这个器件的。当然就电机而言又分变频电机和直流电机，有刷电机和无刷电机。从架构上说，需要电机驱动器+电机一起来组合工作。

有一个部件过去不曾有，而如今有可能要标准化标配化，那就是Driver Monitoring System (DMS)驾驶员监控系统、Occupant Monitoring System (OMS)乘客监控系统和Camera Monitor System(CMS)摄像头监控系统。汽车视觉技术的创新推动先进驾驶辅助系统的变革（ADAS），并将最终帮助实现全自动L5级别。

作为传统汽车电子的核心零部件之一，汽车仪表在过去几年经历了巨大的变化。机械及液晶组合仪表市场急剧萎缩，全液晶组合仪表同样也是日落西山。数据会说话，去年中国市场乘用车前装标配机械及液晶组合仪表892.81万辆，相比20年下滑了40.29%。相比而言，基于域控制器架构的纯显示屏配置及无液晶仪表配置（从Model 3/Y开始，深蓝、理想等也在跟随）开始成为市场主流。作为HMI重要器件，传统汽车机械仪表在经历Digital、Intelligent的升级。

现阶段智能汽车行业正在大规模力推无限接近于L3的L2++或L2.9自动驾驶量产落地，类似于当初智能手机替换传统手机的行业机会期。自适应巡航控制ACC；自动变道辅助ALC；交通拥堵辅助TJA；车道居中LCC；领航辅助NOA；自动泊车辅助APA；遥控泊车辅助RPA；智能召唤SS；记忆泊车HPA；自主代客泊车AVP。从智能行车、智慧泊车向行泊一体化方向演进。何为行泊一体？通俗讲就是将智能驾驶与自动泊车功能集成在一个域控制器上。

前视感知系统对需要探测到的各类目标能否看得到（detection range），看得清（检测分类P/R、追踪tracking），看得准（position、angle、velocity、accelerate、continuity...），看的明白（prediction），当然了目标对自车驾驶行为产生影响越早、越严重，指标要求则越高。前视单目或三目摄像头系统，3个前视相机通过硬线接口连接在电路板上，通过ISP算法得出人类可感知的图像，再通过芯片对图像进行处理，得出感知系统的计算结果，输出给下游算法模块。

这里介绍一个EPS控制器EPS Controller，分无刷Brushless 和有刷Brush。功能安全、信息安全（安全启动、安全访问、密钥系统）逐渐需要满足。分一体机或半冗余，扩展功能如多助力模式、智能辅助驾驶、基于SENT/SPC、CANFD/OTA等。相当于转向系统带软硬件的一个模块小系统。又可分R-EPS和DP-EPS，助力效率更高，对噪声异响等要求更高，尤其新能源车，本身少了发动机的轰鸣声。

这里有一份汽车零部件清单，它们是汽车制造的部件，包括油车和电车；这些零件中的许多（并非全部）也用于卡车和公共汽车等其他机动车辆。

NOR闪存专为功能安全而设计，如Cypress的Semper NOR闪存，集成了汽车系统的关键安全功能。每个安全要求都分配了一个ASIL，即A、B、C或D，其中D具有最安全的关键流程和最严格的测试规定。符合安全要求的图形监视器应能够检查显示输出的每帧中的安全关键内容的签名。它是使用符合ISO 26262 ASIL B标准的标准开发的，并检查显示器输出的每一帧中的安全关键内容的签名，以确保它们符合ISO26262要求。主机厂有功能安全的需求，那么芯片原厂设计生产的芯片就会逐渐的增加这个标准的符合度，过认证。

IVI中控上的语音识别，在目前市场上也是非常显眼的一个创新，大幅改变了传统IVI的操作习惯。语音识别Speech recognition，也称为自动语音识别（ASR）、计算机语音识别或语音到文本，是一种使程序能够将人类语音处理成书面格式的能力。语音识别Speech recognition是计算机科学computer science 和计算语言学computational linguistics的一个跨学科子领域，它开发了能够通过计算机识别口语并将其翻译成文本的方法和技术。

2013年12月，4.1版本改进了多个物联网设备之间的连接，并将EDR的速度提高到25Mbps，增强了连接稳定性，并添加了AES加密以提高安全性。通过使用多个天线，它可以更准确地预测蓝牙设备的位置，直接发送信号，而不是四处发送，从而节省能源。2004年11月，SIG宣布了蓝牙2.0，它将无线范围扩展到100英尺（30米），并使用称为增强数据速率（EDR）的新功能将传输速度提高到2.1Mbps。2007年8月的更新增加了对近场通信（NFC）的支持，以及一种更安全、更快的配对过程，称为简单安全配对（SSP）。

OFDMA将信道划分成不同RU(ResourceUnit，资源单元)，WiFi6引入了7种RU类型：26-toneRU、52-toneRU、106-toneRU、242-toneRU、484-toneRU、996-toneRU和2x996-toneRU，WiFi7则进一步新增了4x996-toneRU，即在320MHz的带宽下，通信信道可以划分4x996个tone即表一个RU资源单元可包含的子载波数量（然而，MU-MIMO专注于单一媒介，如高速公路，其中有八条车道可用于通信。

现在关于E/E架构的讨论很热烈，很多人都意识到这个架构会发生变化，尤其是从传统燃油车向电动化新能源汽车转的这个大趋势下更是如此，从过去发动机变速箱的结构已经向电池电机电控在转了，但是E/E架构还在继续，比如从分离的ECU到域控制器再到中央计算等等，这里面夹杂着创新夹杂着降本还夹杂着很多tier1的利益，相信这不会一蹴而就只能一点点创新叠加迭代而来。燃油车的动力来自发动机，其合理工作转速范围窄：1500~5000rpm转速，变速器是“扭矩放大器”，把发动机输出的扭矩放大或降低变成车轮上的扭矩。

激光大灯相对于传统LED大灯的优势是明显的，传统LED大灯每瓦的发光强度是100流明，而激光大灯达到了每瓦170流明。汽车车灯的发展和光源的发展也是息息相关的，光源从煤油灯——》乙炔灯——》白炽灯——》卤素灯——》放电灯——》LED灯——》激光灯——》像素化光源，可以说一步步的越来越进步，的设计也发生了很多的变化，除了通断外，还有PWM呼吸灯、流水灯、贯穿流水灯、动画等。头灯就是多LED灯组，由37颗LED灯组成，由日行灯、转向灯、近光灯、远光灯、角灯组成，转弯时可实现增强照明，泊车可增强照明，

IVI GUI界面开发的确越来越受关注，Qt也是专门开发成套的配套工具进行支持，也有些开源的IDE，也是专注在cluster仪表、IVI中控的GUI开发上。此外，移动设备，近年来，连接已成为IVI系统的一个主要组成部分，目的是满足日益增长的访问互联网和普通智能手机内容的需求，例如如音乐流、交通信息和天气预报。GENIVI的开源框图如下，通过颜色区分不同的级别，其中红色为开发者需要开发的内容，蓝色为Tier1开发，黄色为需要license的代码，绿色为开源的kernal，粉色为汽车车规相关部分。

视频本身而言，一种是编码格式，一种是封装格式，编码格式在底层，封装格式在上层，同一种编码格式可以有几种封装格式支持，同时视频编码和音频编码组合成视频内容。：1080是分辨率1920×1080的像素，即200万像素，2K则是分辨率2560x1440的像素，p指的是progressive scanning逐行扫描，帧率通常为60Hz、30Hz、25Hz、24Hz。： LCD液晶屏接口，用8个bit来记录每个像素的A透明度、R红色、G绿色、B蓝色数据，如32bit位图、256色位图。：6+6+6=18 位色。

显示可能设计2D、3D图形编程，可能设计不同视频格式的输出，这些都是显示。中控IVI（In-Vehicle Infotainment )过去常称为车载信息娱乐系统，前装选配或后装加装，现在还有个智能座舱系统的名字，也有叫cluster IVI，IVI的作用可以说是越来越强大，人送新绰号：车机。Cluster甚至也可以认为是IVI的一个分支了，其主要就是显示，也有实现更多功能的，比如英飞凌就有一个混合仪表系统(Grid cluster System)或主机和驾驶舱系统（Head Unit &cockpit）

开发板的作用当然是为了解决一些应用而设计的，主体是板，终极目的是应用，中间过程则是开发，是基于板的开发。可以和编译Linux内核一样，通过buildroot配置，menuconfig修改，编译出一个完整的可以直接烧写到芯片上运行的Linux系统软件(包含boot、kernel、rootfs以及rootfs中的各种库和应用程序)。所以这些实现都是建构在汽车中控开发板的解决方案上的，最核心的当然就是一颗中控主控芯片，这是一颗国产中控双核DA主控芯片，AECQ100认证的车规级芯片。Q：uboot的作用是什么？

也有另外一种说法，就是L1解放双脚；，它们都要完成和V2X的任务，也就是让车可以通信起来的任务，比如外部的路侧单元RSU（Road Side Unit）、外部的其他车、外部的基站,V2X中的X可以认为是everything，甚至是在过马路的行人拿的手机，所以它可能还要和高精度卫星通讯，实现车道厘米级的准确定位，它要和红绿灯交互，实现ms级的读秒，它要和施工路段等各种异常发布平台单元通讯，及时获知状况，以实现对车速及导向角度的精准控制，当然它也和智能手机一样可以实时和SP通信运营服务商实时连接起来。

车联网的概念源于物联网IoT，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与X（即车与车、人、路、服务平台）之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。属于分级2 级，可实现车-车 、 车-路 、车-人 、车-云之间全方位连接 ，提供行驶安全 ，交通效率和信息服务三大类应用。汽车四化后有了一种新的叫法：智能网联汽车，而其中网联功能又特别吸引人，不仅是说的自动驾驶。

在工具菜单选择parse build output...，然后把parsing options下的use parsers from kit下拉列表改为自己创建的kit，比如arm-qt5.15.2。很多手机转化到车机的芯片大多支持andriod等，目前也有支持linux系统，如何在linux系统下搭建Qt9.0.1的交叉编译环境呢？创建Kit=g+++gcc+qmake+sysroot。

有些国产料也逐步在引入替换，但是有些客户还不会轻易替换，比如罗姆DC-DC，因LED高温问题表现好，所以其他芯片原厂还要努力，比如主控MCU方面，国内厂家车规级MCU已经越来越多了，但是因为每次替换都要进行Autosar3.0.2的替换更新，找第三方做也要几十万一次，自己买软件，也有不菲的投入，而且还要招招专人，甚至要出钱培训，成本也是高昂，所以对于一些企业，这成了不轻易选用替换料的实际困难。可喜的是，国产料可选范围也在逐渐扩大，比如兆易创新GD、纳芯微、贝岭等一长串，国产厂家的产品也逐渐在成熟。

主要表现找不到ncurse，ubuntu下直接安装apt-get install ncurse，发现路径找不到，安装不成功，只能走下载的路了，下载ncurse6.4，然后三步曲1、./configure 2、make 3、sudo make install。小编打算做一个汽车车机的系统开发，系统核心主控MCU用的是ARM A7双核，主频1GHz，2GB SRAM，256MB NAND Flash，支持8路DMA等，Linux系统内核需要经过编译，然后可通过SD、USB等接口启动系统。

黑客早已经盯上了汽车。2015年，Charlie Miller 、 Chris Valsek曾通过Sprint网络远程进入车载Uconnect系统，利用车载V850ES MCU低功耗模式可接收数据的特性，同时V850 芯片的固件更新不需要验证签名，所以黑客编译了经过特殊构造的一个固件，刷新到V850 芯片中去，然后此固件程序通过向车机发送各类控制指令实现了控制整个车身的能力。对汽车安全而言，很多的ECU都是需要进行安全防护的，退一步说即使大部分的不进行防护，关键的几个外接部分也是要有安全防护的。

电压、电流、压力、速度、流量等信号量都是模拟量，也就是指一些连续变化的物理量。涉及ADC精度的几项关键参数有：积分非线性(INL)、微分非线性(DNL)误差、失调和增益误差（均方根或RSS）、电压基准的精度、温度效应、交流特性等，IVT-S就采用了16位高精度的AD转换器ADC，另外电压电流有温度效应，也就是说会产生温漂，同样的电压值分别在30度和100度下读值是不同的，所以IVT-S也配备了一个温度传感器Temperature sensor，这样读值才更有意义，或者说可以进行纠正。