本文概述了无人机从早期的军事应用到现代消费级无人机的演变，重点介绍了陀螺仪在无人机中的核心作用，MPU-6000的集成优势，以及四轴飞行器的姿态控制技术，包括欧拉角、四元数解算和PID控制算法。此外，文章还探讨了高级定位技术如激光定高和光流定位的应用。
目录
无人机历史
1914年，在第一次世界大战时期，英国研制无人驾驶空中炸弹，实验最终以失败告终。
1917年，英国研制的世界上第一架无人驾驶飞机，以坠机失败告终。同年，美国发明了第一台自动陀螺稳定仪，配置出了自动陀螺仪稳定器的无人飞行器——”斯佩里空中鱼雷“。
1935年，“蜂后”式无人机，无线电遥控全尺寸靶机，是近现代无人机历史上的“开山鼻祖”。用途主要是靶机和自杀式无人机，逐渐被淘汰。
1966年12月，中国研制的第一架无人机“长空一号”首飞成功。
1982年，以色列首创无人机与有人机协同作战，无人机的价值逐步被挖掘
21世纪初，研制出了迷你无人机，机型更加小巧、性能更加稳定，同时无人机更加进步、智能化的技能，催发了民用无人机的诞生。
2006年，大疆无人机公司成立，引领了消费级无人机市场。各大无人机企业逐渐崛起，无人机研发水准上升到一个较高水平。
2015年，是无人机飞速发展的一年，各大运营产商融资成功，无人机各大论坛和社区不断涌现出来，提供了技术交流平台，无人机正处于日益上升发展的阶段。
陀螺仪
陀螺仪是1850年由法国物理学家莱昂·傅科发明的,他在研究地球自传中获得灵感,把一个高速旋转的陀螺放到一个万向支架上,靠陀螺的方向来计算角速度,从而制成了最初的陀螺仪，是无人机的核心传感器。
物理原理 p=mv 动量，p=p'动量守恒， L=Jω角动量守恒， 陀螺仪-无人机
角动量守恒！陀螺仪为什么能稳定自如指向明确？_哔哩哔哩_bilibili
MPU-6000（6050）
为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。
九轴传感器 通常是指集成了三种传感器的设备，分别是加速度计、陀螺仪和磁力计。
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