四轴无人机实践制作

xiaoxi0xiaoxi

已于 2024-03-21 16:14:15 修改

阅读量1.9k

点赞数 29

文章标签：无人机 stm32

于 2024-03-21 14:30:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49534889/article/details/136870686

版权

进阶之激光定高（超声波定高），光流（GPS）定位

无人机历史

1914年，在第一次世界大战时期，英国研制无人驾驶空中炸弹，实验最终以失败告终。

1917年，英国研制的世界上第一架无人驾驶飞机，以坠机失败告终。同年，美国发明了第一台自动陀螺稳定仪，配置出了自动陀螺仪稳定器的无人飞行器——”斯佩里空中鱼雷“。

1935年，“蜂后”式无人机，无线电遥控全尺寸靶机，是近现代无人机历史上的“开山鼻祖”。用途主要是靶机和自杀式无人机，逐渐被淘汰。

1966年12月，中国研制的第一架无人机“长空一号”首飞成功。

1982年，以色列首创无人机与有人机协同作战，无人机的价值逐步被挖掘

21世纪初，研制出了迷你无人机，机型更加小巧、性能更加稳定，同时无人机更加进步、智能化的技能，催发了民用无人机的诞生。

2006年，大疆无人机公司成立，引领了消费级无人机市场。各大无人机企业逐渐崛起，无人机研发水准上升到一个较高水平。

2015年，是无人机飞速发展的一年，各大运营产商融资成功，无人机各大论坛和社区不断涌现出来，提供了技术交流平台，无人机正处于日益上升发展的阶段。

陀螺仪

陀螺仪是1850年由法国物理学家莱昂·傅科发明的,他在研究地球自传中获得灵感,把一个高速旋转的陀螺放到一个万向支架上,靠陀螺的方向来计算角速度,从而制成了最初的陀螺仪，是无人机的核心传感器。

物理原理 p=mv 动量，p=p'动量守恒， L=Jω角动量守恒，陀螺仪-无人机
角动量守恒！陀螺仪为什么能稳定自如指向明确？_哔哩哔哩_bilibili

你肚子这么大怎么玩角动量守恒！_哔哩哔哩_bilibili

MPU-6000（6050）

为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。

九轴传感器 通常是指集成了三种传感器的设备，分别是加速度计、陀螺仪和磁力计。

三维轨迹测量

解算姿态角

经典 | 无人机四元数解算姿态角解析

欧拉角 是一种描述刚体旋转的三个关键参数的方法，由瑞士数学家莱昂哈德·欧拉提出。它用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。

求解欧拉角的方法：欧拉角法，四元数法，方向余弦法，三角函数法，Rodrigues参数法，等效旋转矢量法

1.欧拉角法

欧拉角法（又称三参数法）是欧拉在1776 年提出来的。解算欧拉角微分方程只需要解三个微分方程，用此方法求解得到的姿态矩阵永远是正交矩阵。在进行加速度信息的坐标变换时变换后的信息中不存在非正交误差，得到的姿态矩阵不需要进行正交化处理。当载体的纵摇角(俯仰角）为90 °时，将出现奇点，因此该方法不能进行全姿态解算,其使用存在一定的局限。

2.四元数法

https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8031606.html四元数法 (又称四参数法) 。英国数学家W.R.Haminlton 在1843 年在数学中引入了四元数。但直到20 世纪60 年代末期这种方法还没有得到实际应用，随着空间技术、计算技术SINS 技术的发展，四元数才引起人们的重视。求解四元数微分方程要解四个微分方程。虽然要比解欧拉微分方程多一个方程，但其优越性在于计算量小、精度高、可避免奇异性，该方法是目前研究的重点之一。由于方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差等，然而，SINS 中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的。与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式，而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比。结果表明四元数法具有最佳的性能。https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8031606.html

四轴飞行器的姿态控制和飞行原理

四轴飞行器自稳系统 姿态控制+高度控制+位移控制

其中姿态控制是指由飞行器通过IMU（惯性测量单元）姿态结算后进行PID控制,实现自身最小化倾斜;高度控制是指飞行器利用激光得到高度后,实现飞行器定高悬停；位移控制是指利用摄像头采集地面图像，传回电脑后提取地面参考系，然后再由飞行器利用得到的位移与参考点对比后作出控制，实现飞行器最小范围内水平漂移。最终实现飞行器的稳定悬停。

垂直运动

俯仰/翻滚运动

偏航运动

调试四轴飞行器之PID控制算法

PID控制器是一种线性控制器，它主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差，然后利用偏差给出合理的控制量，目前，人们通过科学研究获得了诸多具有优异控制效果的算法和理论，但在工程应用领域，基于经典PID的控制算法仍然是最简单、最有效的控制方案。目前主流的几款开源飞控中，无一例外地都是采用PID控制算法来实现无人机的姿态和轨迹控制。