MPU6050的一些使用方法汇总

在使用MPU6050过程中遇到了一些问题，网上关于MPU6050 的资料虽然也不少，但是针对自己想要解决的问题的方法很难找到，在这里借鉴一下别人的方法，进行一些汇总，主要是关于方位矩阵与DMP姿态解算方面的。

方位矩阵

首先在附件那里提供一个关于方位矩阵的文件，讲的很详细，这里就是说一下在“inv_mpu.c”文件中只提供了陀螺仪方位矩阵，大概是2866行左右的位置，我自己实验发现我改的方位矩阵（不一样的矩阵），都符合文件里的轴向上为1g、还有那个右手定则的陀螺仪输出数据是正值，因为没有时间研究源码，加上能力也有限，所以我也不知道具体原理是啥。我使用时就是把陀螺仪的方位矩阵与PCB板上的方位矩阵一样，当然是以放置的位置为基准，横着放和竖着放显然是不一样的。我也希望有人看到文章如果知道具体怎么回事，可以联系我告诉我具体原理，毕竟当时搞了很久也没能搞懂具体咋回事。

绝对角度与相对角度

在陀螺仪方位矩阵下面有一个自检函数，在mpu_get_accel_sens(&accel_sens);的下面加上*accel_sens = 0;*相对角度就变成绝对角度了，具体原理不懂，但是真的可以，按别人帖子里的意思大概就是把获得的绝对水平面校准值清0。但这样做有什么缺点还不清楚。

改变初始化方向以适应放置位置

在大概2149行左右位置，有一段话/* Don’t remove gravity!*/，accel[2]里面的2是Z轴的意思，意思就是水平放置，Z轴竖着可以初始化成功，如果立起来就得用写1或者0了（0：x轴\1:y轴\2:z轴），这也是别人帖子里看到的，发现好像还真的可以，同样具体原理，不懂！
以上是所有关于MPU6050使用过程中遇到的一些问题，希望能帮助到遇到同样问题的人，同样更希望大佬看到后能够给文章予以补充和相关原理讲解。
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