三轴陀螺仪对投影仪梯形校正

前言

        投影仪作为家庭影院和商务演示的重要设备，其画面质量至关重要。然而，在实际使用过程中，由于投影角度和距离的限制，投影画面常常会出现梯形失真，影响观感体验。

        近期工作项目上，用到了三轴陀螺仪进行投影梯形的校正，此篇博文将对近期工作的一个技术总结，对投影梯形原理、校正进行全方面的概述总结。

一、投影仪梯形形成的原因

梯形失真是指投影画面呈现梯形而非矩形的现象，主要由以下因素导致：

1.投影角度问题
当投影仪与投影屏幕不成直角时，画面就会出现梯形失真。例如，投影仪放置在桌面上向上投影到墙壁，或悬挂在天花板上向下投影，都会因为投影角度倾斜而产生梯形，一般分为垂直梯形和水平梯形。

2.投影距离不均匀
如果投影仪与屏幕的距离左右或上下不均匀，也会导致画面变形。例如，投影仪放置在房间一侧，投影到对面墙壁时，左右距离不同，画面就会出现梯形。

3.投影仪摆放位置不当
投影仪如果放置在不平整的表面，或摆放位置过高、过低，都会影响投影角度和距离，导致梯形失真。

二、市面上常见梯形校正解决方案

2.1 光学梯形校正

它是指通过调整镜头的物理位置来达到调整梯形的目的，它不会压缩画面，因此不会对画质造成损失。然而，实现光学梯形校正需要更高的技术要求和成本，因此多见于高端投影仪或工程机领域。

这里对光学梯形校正就不深入了解了，技术成本太高，一般的公司也绝对不会使用此方法，更多的是通过软件算法去解决。

2.2 数码梯形校正

目前大部分投影机产品都采用的是数码梯形校正技术，通过软件的算法实现梯形校正的效果，例如将垂直梯形和水平梯形通过算法达到校正的效果。

缺点是画面有压缩、可能带来画质的下降，图像经校正后，画面的一些线条和字符边缘会出现毛刺和不平滑现象，导致清晰度不是特别理想，所以，如果对图像精度要求特别高的场景不适用。

现在市面上很多投影仪采用的都是3D ToF技术，使用该项技术之后就可以通过机器至墙面之间的距离，计算出实际的焦距，从而带来全向无感自动对焦、梯形矫正、自动入幕、自动感应护眼等画面调整功能。

三、陀螺仪实现自动梯形

在一些比较高端的投影仪中，通常都是会使用比较前言的技术方案去实现，但也不乏有很多中低端的产品，需要去控制硬件成本等，只能通过其它方案途径去实现大致的效果。

很多都是通过陀螺仪去实现自动梯形的效果，这对算法的要求就比较高了，一个好的算法也可以达到比较好的梯形校正效果。

以下将对陀螺仪的简单介绍、以及陀螺仪对实现梯形校正的简单阐明。

3.1 陀螺仪概述

我这里使用到的是sc7a20的一款三轴陀螺仪芯片。

三轴陀螺仪由三个独立的陀螺仪组成，分别安装在三个相互垂直的轴上（通常是x、y、z轴）。每个陀螺仪都包含一个旋转体和一个感应器。太深层次的概念就不去了解了，只需要知道，陀螺仪通过测量物体旋转体的偏离角度来获取角速度信息，并将其转化为电子信号输出，我们从中可以获取到物体的大致运动轨迹。

在投影仪中，三轴陀螺仪可以实时监测投影仪的倾斜角度和方向变化。当投影仪发生倾斜或移动时，陀螺仪会将检测到的角度数据传递给投影仪的处理器，根据这些数据计算出需要校正的角度和方向，并进行相应的调整，从而实现自动梯形校正。

3.1.1 陀螺仪驱动实现

陀螺仪驱动的调试是整个方案实现的基本盘，也是比较重要的一个环节。

驱动调试一般优先参考芯片厂家提供的驱动demo进行初始化配置，再根据实际效果进行优化。

通常需要我们更多的关注对应的芯片数据手册，修改些寄存器的值，

例如全量程选择也是要关注的点，全量程是指陀螺仪能够准确测量的最大角速度值，全量程越大，陀螺仪的分辨率就会降低，因此需要权衡准确性和灵敏度。

3.2 自动梯形实现原理

陀螺仪的驱动调试完成后，进一步就是根据获取的三轴数据去实现梯形校正。

在我的工作项目中，主控芯片只能调节上下两边的梯形（即垂直梯形）。

在投影仪位置摆动的过程中，通过三轴陀螺仪获取其中两轴的数据，从而可以计算出摆动的弧度和度数，既然知道了摆动的角度，我们就可以通过软件写一个算法进行相应的校正梯形。

这里大致可以分为两步走：将梯形调正成矩形，再将矩形按比例调整（例如调整成16:9或者4:3的矩形）。这些调整都需要自己去写一个比较精准的算法，写这个调整算法也算是一个难点，在实际测试中去不断修正算法。

写好梯形修正算法后，还需要对陀螺仪获取的三轴数据进行滤波处理。

首先，我们知道即使陀螺仪平放在桌面，获取到的三轴数据也不会是一直固定的，它都是会在一个范围内不断波动的，我们得到的会是一串不平稳的数值，这个时候需要我们对数据进行滤波处理，从而得带一个比较平稳的数值。

在调试过程中，我们可以发现在噪声干扰源小的情况下，它的数值相对会比较平稳，但是在高噪音下（例如播放视频音乐等等）它的数值波动就比较大了，处理这种情况，将是一个难点，那么如何让它尽量处于一个平稳值呢？

以下是我的处理方法，仅供参考！有更好的方法欢迎大家评论区赐教。

①在低噪音情况下：

即使在低噪音情况下，陀螺仪的数值也是会有波动的，在检测到数值变化的时候，我们不应该都去调整梯形画面，这会造成画面一直调整，看起来会一直抖动、变化；此时，我们可以设置一个范围值或者角度值，实时检测获取陀螺仪数据，如果获取的值超过了当前设定值一定的范围，就去调整梯形，否则小范围波动就不调整。

②在高噪音情况下：

高噪音就是投影仪周围的噪声比较大，严重影响了陀螺仪的准确性，此时如果还是按照低噪音的情况处理，画面就会跳动的比较厉害，因为我们无法获取一个准确的数据来进行调整，既然数据都是不准确的，那么我们拿错误的数据去校准，得到的也是错误的校准画面；因此我们需要对这种情况去做处理。

我的方法是：先获取每个轴一定量的数据，可以是二三十个数值，比如是每个轴获取20个数值，然后对获取到的数值进行从小到大排序，排好序后对这串数据进行首、尾数据比较，如果首尾数值差大于某个数值（例如30），那就把首尾数据剔除掉，再从剔除掉后的数组中去首尾数值比较，直到首尾数值差不超过这个数值为止，对剩下的数组数据求平均值，就可以获得一个比较平稳的数值了。这种方法我经过数次测试验证也是比较可靠的。

贴出部分代码作为参考：

/**********    数据从小到大排序   ***********/
static void bubbleSort(double *arr,int size) 
{
    int i, j;
    for (i = 0; i < size - 1; i++) {
        for (j = 0; j < size - i - 1; j++) {
            if (arr[j] > arr[j + 1]) {
                int temp = arr[j];
                arr[j] = arr[j + 1];
                arr[j + 1] = temp;
            }
        }
    }
}

/************************************************
 * function:单轴数据平滑处理
 * arr: 轴数据数组
 * mean_value:返回的轴平均值
 * near：数据数组长度 
 * **********************************************/
static void gsensor_data_process(double *arr, double *mean_value,int near)
{
	bool ret = false;
	int head = 0;
	double sum =0.0;

	bubbleSort(arr,near);

	for(int i=0; i<(near/2-1); i++){
		if(fabs(arr[i]-arr[near-1-i])> DIFF_VALUE){
			continue;
		}else{
			ret= true;
			head = i;
			near = near-i;
			break;
		}
	}
	if(ret){
		for(int i=head; i<near; i++){
			sum +=arr[i];
		}
		*mean_value = sum / (near-head);
	}
}