如何在 Zephyr 中开发驱动模块

于 2024-08-16 22:21:46 发布
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分类专栏： RTOS 文章标签： 开发语言 中间件
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49599385/article/details/141269507
版权

如何在 Zephyr 中开发驱动模块

前言

  • 设备驱动模型是 Zephyr RTOS 的开发中的一个核心概念，它提供了一种统一的方式来管理硬件设备和实现硬件抽象层。
  • Zephyr 的设备驱动模型通过硬件抽象层（HAL）提供了一种抽象接口，使得应用程序和系统代码可以以一种一致的方式访问不同的硬件设备。这样，驱动程序能够提供对底层硬件的具体实现，而上层应用程序则可以使用相同的 API 进行操作，从而减少了对硬件特性的直接依赖。
  • 本文以一个虚假的 EEPROM 模块（fake eeprom）上手，了解如何在 Zephyr 上进行设备驱动开发。

准备工作

  • 开发环境：Zephyr 3.2， Zephyr RTOS开发环境搭建
  • 学习和使用设备树1：理解如何编写和使用设备树文件是成功开发 Zephyr 驱动程序的关键。设备树文件定义了硬件配置和属性，驱动程序需要读取这些信息来正确初始化设备。
  • 参考现有驱动：Zephyr 提供了大量现有的驱动程序作为参考，这些驱动程序覆盖了常见的硬件设备。学习和参考这些驱动程序可以帮助我们更快地编写自己的驱动程序。

流程说明

  • 动手编写一个 dts 模块，熟悉 dts 规则，bindings 文件
  • 动手编写一个设备模块驱动
  • 动手编写一个 app， 能够调用自己的设备模块驱动

关键实现点

  • 创建自己的 bindings 文件
  • dts 中描述一个 fake eeprom
  • 驱动程序中，能通过 dts 获取到 fake eeprom 的 label 名
  • 驱动程序中，实现自定义的 driver api， 包含 open, read，write, close 接口
  • 驱动程序中，开启一块大小为 4096 的 RAM 给 buffer， buffer 存储在 driver data 中
  • open 处理：记录模块为打开状态
  • close 处理： 记录模块为关闭状态
  • write 处理： 接收上层调用传递下来的参数，写入对应地址
  • read 处理： 打印对应地址的数据长度
  • 正确定义 Kconfig
  • app 通过 pri.conf 打开对应模块，实现 fake eeprom 访问
  • dts 中能获取到 IIC 总线的 device
  • 实现自己的系统调用
  • read write 等实现，有防呆处理

以 nuclo_g474re 板子为例

编写 nucleo_g474re.overlay 文件。新增加驱动需要修改对应板的设备树文件，通常选择以 .overlay 的形式增加或修改设备树节点

  • 添加 fake-eeprom 节点

    /*
 * Copyright (c) 2019 Nordic Semiconductor ASA
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */
 
/ {
    aliases {
        eeprom0 = &fake_eeprom;
    };
};
 
&i2c1 {
    status = "okay";
    fake_eeprom: eeprom@77 {
        compatible = "fake-eeprom";
        reg = <0x77>;
        size = <1024>;
        pagesize = <16>;
        address-width = <8>;
        timeout = <5>;
        buffer_size = <4096>;
        /* read-only; */
    };
};

  • 编写设备树的 bindings 文件，即 fake-eeprom.yaml 文件

    • 必须位于 dts/bindings 目录下 ，可以是原有的 zephyr/dts/bindings ，也可以是自己建的（需要通过 dts_root 指定）
    • 设置 compatible 为设备树节点的 compatible，即 “fake-eeprom”，这样设备树节点才能与 .yaml 绑定
    • 其他内容主要是指定该设备树节点下的所有属性的约束条件，如指定类型，是否必须定义等
    # Copyright (c) 2021 BrainCo Inc.
# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 
description: nucleo-g474re, fake-eeprom
 
compatible: "fake-eeprom"
 
include: [base.yaml, i2c-device.yaml]
 
properties:
  size:
    type: int
    required: true
    description: Total EEPROM size in bytes
  pagesize:
    type: int
    required: true
    description: EEPROM page size in bytes
  address-width:
    type: int
    required: true
    description: EEPROM address width in bits
  timeout:
    type: int
    required: true
    description: EEPROM write cycle timeout in milliseconds
  read-only:
    type: boolean
    required: false
    description: Disable writes to the EEPROM
  buffer_size:
    type: int
    required: true
    description: EEPROM BUFFER

  • 编写 Kconfig 文件，使系统可裁减 fake eeprom 驱动功能

    # Copyright (c) 2019 Nordic Semiconductor
# SPDX-License-Identifier: Apache-2.0

config FAKE_EEPROM
   bool "Support for the demonstration fake eeprom"

  • 编写 CMakeLists.txt 文件

    • 对于底层（驱动层）CMakeLists.txt，主要根据 Kconfig 的配置宏选择是否编译该驱动源文件
    # SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 
if(CONFIG_FAKE_EEPROM)
  # Add fake_eeprom_driver.h to the set of global include paths.
  zephyr_include_directories(.)
 
  zephyr_library()
  zephyr_library_sources(
    fake_eeprom_driver.c
    )
endif()
    • 对于顶层（应用层）CMakeLists.txt，主要指定程序入口，以及一些文件目录等
    # SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 
# For the sake of demonstration, we add the driver directory as a zephyr module
# by hand. If your driver is a project that's managed by west, you can remove this line.
 
list(APPEND ZEPHYR_EXTRA_MODULES
  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
  )
 
cmake_minimum_required(VERSION 3.20.0)
 
find_package(Zephyr REQUIRED HINTS $ENV{ZEPHYR_BASE})
project(fake_eeprom)
 
target_sources(app PRIVATE src/main.c)

  • 编写驱动源文件 fake_eeprom_driver.c

    • 定义该驱动的 struct config，struct data，以及 driver api，并通过设备树初始化这些结构体，生成设备。设备树与驱动之间通过 compatible 属性进行绑定#define DT_DRV_COMPAT fake_eeprom
    • 驱动程序在系统启动时会注册其支持的设备，并进行初始化。这一过程通常通过设备树或代码中声明的设备实例来完成，从而确保所有设备在应用程序使用之前都已经正确配置。
    /*
 * Copyright (c) 2019 Vestas Wind Systems A/S
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */
 
/**
 * @file
 * @brief Driver for FAKE EEPROMs.
 */
#include <zephyr/drivers/i2c.h>
#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/types.h>
#include <zephyr/syscall_handler.h>
#include <zephyr/logging/log.h>
 
#include "fake_eeprom_driver.h"
 
LOG_MODULE_REGISTER(fake_eeprom);
 
struct eeprom_config {
    struct i2c_dt_spec i2c;
    size_t size;
    size_t pagesize;
    uint8_t addr_width;
    bool readonly;
    uint16_t timeout;
};
 
struct eeprom_data {
    uint8_t *buffer;
    bool state;
};
 
static int eeprom_open(const struct device *dev)
{
    struct eeprom_data *data = dev->data;
    data->state = true;
 
    printk("kernel: fake eeprom open\n");
 
    return 0;
}
 
static int eeprom_close(const struct device *dev)
{
    struct eeprom_data *data = dev->data;
    data->state = false;
 
    printk("kernel: fake eeprom close\n");
 
    return 0;
}
 
static int eeprom_read(const struct device *dev, off_t address, void *buf, size_t len)
{
    const struct eeprom_config *config = dev->config;
    struct eeprom_data *data = dev->data;
 
    if (!len) {
        return 0;
    }
 
    if ((address + len) > config->size) {
        LOG_WRN("attempt to read past device boundary");
        return -EINVAL;
    }
 
    if (!data->state) {
        printk("kernel: fake eeprom read fail, device is close\n");
        return 0;
    }
 
    printk("kernel: fake eeprom read: address=%ld len=%d\n", address, len);
 
    return 0;
}
 
static int eeprom_write(const struct device *dev, off_t address, const void *buf, size_t len)
{
    const struct eeprom_config *config = dev->config;
    struct eeprom_data *data = dev->data;
 
    if (config->readonly) {
        LOG_WRN("attempt to write to read-only device");
        return -EACCES;
    }
 
    if (!len) {
        return 0;
    }
 
    if ((address + len) > config->size) {
        LOG_WRN("attempt to write past device boundary");
        return -EINVAL;
    }
 
    if (!data->state) {
        printk("kernel: fake eeprom write fail, device is close\n");
        return 0;
    }
 
    printk("kernel: fake eeprom write: address=%ld len=%d\n", address, len);
 
    return 0;
}
 
static int eeprom_init(const struct device *dev)
{
    const struct eeprom_config *config = dev->config;
 
    return device_is_ready(config->i2c.bus);
}
 
static const struct fake_eeprom_driver_api eeprom_api = {
    .open = eeprom_open,
    .close = eeprom_close,
    .read = eeprom_read,
    .write = eeprom_write,
};
 
 
#define DT_DRV_COMPAT fake_eeprom
#define INST_DT_FAKE_EEPROM(inst) DT_INST(inst, fake_eeprom)
 
#define FAKE_EEPROM_DEVICE(inst) \
    static const struct eeprom_config eeprom_config_##inst = { \
        .i2c = I2C_DT_SPEC_INST_GET(inst), \
        .addr_width = DT_PROP(INST_DT_FAKE_EEPROM(inst), address_width), \
        .readonly = DT_PROP(INST_DT_FAKE_EEPROM(inst), read_only), \
        .timeout = DT_PROP(INST_DT_FAKE_EEPROM(inst), timeout), \
        .size = DT_PROP(INST_DT_FAKE_EEPROM(inst), size), \
    }; \
    static uint8_t eeprom_buffer_##inst[DT_PROP(INST_DT_FAKE_EEPROM(inst), buffer_size)]; \
    static struct eeprom_data eeprom_data_##inst = { \
        .buffer = eeprom_buffer_##inst, \
        .state = false, \
    }; \
    DEVICE_DT_INST_DEFINE(inst, &eeprom_init, \
                NULL, &eeprom_data_##inst, \
                &eeprom_config_##inst, POST_KERNEL, \
                10, \
                &eeprom_api);
 
DT_INST_FOREACH_STATUS_OKAY(FAKE_EEPROM_DEVICE)
 
//POST_KERNEL APPLICATION

  • 编写驱动头文件 fake_eeprom_driver.h，主要实现 driver api 对应的 __syscall 函数

    通常对于通用驱动接口，建议转换成 __syscall 去使用，方便 app 通过统一接口去使用不同设备
    对于特定于某个驱动的接口，则通过 config api 去使用就行

    /*
 * Copyright (c) 2019 Vestas Wind Systems A/S
 *
 * Heavily based on drivers/flash.h which is:
 * Copyright (c) 2017 Nordic Semiconductor ASA
 * Copyright (c) 2016 Intel Corporation
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */
 
/**
 * @file
 * @brief Public API for EEPROM drivers
 */
 
#ifndef ZEPHYR_INCLUDE_DRIVERS_FAKE_EEPROM_H_
#define ZEPHYR_INCLUDE_DRIVERS_FAKE_EEPROM_H_
 
/**
 * @brief EEPROM Interface
 * @defgroup eeprom_interface EEPROM Interface
 * @ingroup io_interfaces
 * @{
 */
 
// #include <zephyr/types.h>
// #include <stddef.h>
#include <sys/types.h>
#include <zephyr/device.h>
 
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
 
typedef int (*eeprom_api_open)(const struct device *dev);
typedef int (*eeprom_api_close)(const struct device *dev);
typedef int (*eeprom_api_read)(const struct device *dev, off_t offset, void *data, size_t len);
typedef int (*eeprom_api_write)(const struct device *dev, off_t offset, const void *data, size_t len);
 
__subsystem struct fake_eeprom_driver_api {
    eeprom_api_open open;
    eeprom_api_close close;
    eeprom_api_read read;
    eeprom_api_write write;
};
 
/**
 *  @brief Open EEPROM device
 *
 *  @param dev EEPROM device
 *
 *  @return 0 on success, negative errno code on failure.
 */
__syscall int fake_eeprom_open(const struct device *dev);
 
static inline int z_impl_fake_eeprom_open(const struct device *dev)
{
    const struct fake_eeprom_driver_api *api =
        (const struct fake_eeprom_driver_api *)dev->api;
 
    return api->open(dev);
}
 
/**
 *  @brief Close EEPROM device
 *
 *  @param dev EEPROM device
 *
 *  @return 0 on success, negative errno code on failure.
 */
__syscall int fake_eeprom_close(const struct device *dev);
 
static inline int z_impl_fake_eeprom_close(const struct device *dev)
{
    const struct fake_eeprom_driver_api *api =
        (const struct fake_eeprom_driver_api *)dev->api;
 
    return api->close(dev);
}
 
/**
 *  @brief Read data from EEPROM
 *
 *  @param dev EEPROM device
 *  @param offset Address offset to read from.
 *  @param data Buffer to store read data.
 *  @param len Number of bytes to read.
 *
 *  @return 0 on success, negative errno code on failure.
 */
__syscall int fake_eeprom_read(const struct device *dev, off_t offset, void *data,
              size_t len);
 
static inline int z_impl_fake_eeprom_read(const struct device *dev, off_t offset,
                     void *data, size_t len)
{
    const struct fake_eeprom_driver_api *api =
        (const struct fake_eeprom_driver_api *)dev->api;
 
    return api->read(dev, offset, data, len);
}
 
/**
 *  @brief Write data to EEPROM
 *
 *  @param dev EEPROM device
 *  @param offset Address offset to write data to.
 *  @param data Buffer with data to write.
 *  @param len Number of bytes to write.
 *
 *  @return 0 on success, negative errno code on failure.
 */
__syscall int fake_eeprom_write(const struct device *dev, off_t offset,
               const void *data,
               size_t len);
 
static inline int z_impl_fake_eeprom_write(const struct device *dev, off_t offset,
                      const void *data, size_t len)
{
    const struct fake_eeprom_driver_api *api =
        (const struct fake_eeprom_driver_api *)dev->api;
 
    return api->write(dev, offset, data, len);
}
 
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
/**
 * @}
 */
 
#include <syscalls/fake_eeprom_driver.h>
 
#endif /* ZEPHYR_INCLUDE_DRIVERS_EEPROM_H_ */

  • 编写 module.yml 文件

    zephyr 依赖的外部项目主要通过 module 去构建系统集成，如果在 zephyr 定义目录之外的地方实现自己的 module 驱动，就需要实现对应的 module.yml ，将 module 目录加入到构建系统

    # SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
# Copyright (c) 2019 Nordic Semiconductor
 
build:
  cmake: zephyr
  kconfig: zephyr/Kconfig
  settings:
    dts_root: .

  • 编写 app main.c 文件，通过 __syscall 函数调用驱动 api，验证驱动功能

    /*
 * Copyright (c) 2021 Thomas Stranger
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 */
 
#include <zephyr/kernel.h>
#include <zephyr/sys/printk.h>
#include <zephyr/device.h>
 
#include "fake_eeprom_driver.h"
 
#define EEPROM_SAMPLE_OFFSET 100
 
struct eeprom_values {
    uint32_t param_1;
    uint32_t param_2;
};
 
/*
 * Get a device structure from a devicetree node with alias eeprom0
 */
static const struct device *get_eeprom_device(void)
{
    const struct device *const dev = DEVICE_DT_GET(DT_ALIAS(eeprom0));
 
    if (!device_is_ready(dev)) {
        printk("\nError: Device \"%s\" is not ready; "
               "check the driver initialization logs for errors.\n",
               dev->name);
        return NULL;
    }
 
    printk("Found EEPROM device \"%s\"\n", dev->name);
    return dev;
}
 
void main(void)
{
    const struct device *eeprom = get_eeprom_device();
 
    struct eeprom_values values;
    int rc;
 
    if (eeprom == NULL) {
        return;
    }
 
    rc = fake_eeprom_read(eeprom, EEPROM_SAMPLE_OFFSET, &values, sizeof(values));
    if (rc < 0) {
        printk("Error: Couldn't read eeprom: err: %d.\n", rc);
        return;
    }
 
    rc = fake_eeprom_open(eeprom);
    if (rc < 0) {
        printk("Error: Couldn't open eeprom: err: %d.\n", rc);
    }
 
    rc = fake_eeprom_read(eeprom, EEPROM_SAMPLE_OFFSET, &values, sizeof(values));
    if (rc < 0) {
        printk("Error: Couldn't read eeprom: err: %d.\n", rc);
        return;
    }
 
    rc = fake_eeprom_write(eeprom, EEPROM_SAMPLE_OFFSET, &values, sizeof(values));
    if (rc < 0) {
        printk("Error: Couldn't write eeprom: err:%d.\n", rc);
        return;
    }
 
    rc = fake_eeprom_close(eeprom);
    if(rc < 0) {
        printk("Error: Couldn't close eeprom: err: %d.\n", rc);
    }
}

  • 编写 prj.conf 文件

    通常大型项目里，系统可以通过 menuconfig 去进行裁减，但功能多了查找起来就不方便了。
    zephyr 提供了 .conf 机制，无需通过 menuconfig ，直接加载对应功能，.conf 是一种永久的配置

    CONFIG_FAKE_EEPROM=y
CONFIG_APPLICATION_DEFINED_SYSCALL=y
CONFIG_I2C=y

目录结构

不同文件在不同目录的处理是有差异的

  • 对于 .yaml 文件，可以直接放在 zephyr/dts/bindings 下，其他位置需要通过 module.yml 指定 dts_root 路径
  • 对于新驱动模块的相关文件（源文件，Kconfig 文件），可以直接放在 zephyr/drivers下，其他位置需要 CMakeLists.txt 指定扩展模块路径

整个示例的目录如下：

/zephyr/samples/application_development/fake_eeprom：
fake_eeprom
|--boards
|   - nucleo_g474re.overlay
|--dts/bindings
|   - fake-eeprom.yaml
|--src
|   - main.c
|--zephyr
|   - CMakeLists.txt(底层)
|   - fake_eeprom_driver.c
|   - fake_eeprom_driver.h
|   - Kconfig
|   - module.yml
|--CMakeLists.txt（顶层）
|--prj.conf

问题记录

  • 编译出现 undefined reference to `__device_dts_ord_92’，通常是系统相关依赖功能未启用，如使用 eeprom，但没定义 CONFIG_I2C=y ，在 prj.conf 加入该定义解决
  • 系统编译生成多个相同宏导致的重定义冲突如自动生成两个 K_OBJ_EEPROM，原因是在做 syscall 转换时定义了重复的 __subsystem struct eeprom_driver_api，__subsystem定义的结构体是全局使用的，名字必须唯一
  • 编译设备树生成的 devicetree_generated.h头文件里没有生成设备树节点属性的宏，导致在驱动里获取设备树节点属性时报错，这通常是.yaml 文件不匹配导致的，因为是自己实现的 .yaml 文件放在其他目录导致系统没有加载该文件，需要在 module.yml 里指定 dts_root 路径解决
  • 应用程序中驱动使用前需要先判断驱动是否就绪，未就绪，原因可能是驱动程序的 init 函数没处理好这个返回的结果
  • …

运行效果

  • 上电先检查 eeprom 设备是否就绪，读写前需要先打开 eeprom 设备才能操作，如图：
    在这里插入图片描述

  1. 设备树（Device Tree）是 Zephyr 中用于描述硬件的机制，它使用一个设备树的源文件（.dts 文件）来定义系统中所有设备的配置信息。设备驱动模型和设备树一起工作，允许 Zephyr 在编译时或运行时读取设备的配置信息，从而动态地配置设备。这使得驱动程序能够根据设备树的信息自动配置硬件设备，减少了硬编码和配置错误的可能性。 ↩︎

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Zephyr 中文文档 V1.6版本
08-09
1. **系统架构**：Zephyr采用了模块化设计，包括内核、设备驱动、网络堆栈、文件系统等组件。了解这些组件及其相互作用对于开发高效的应用至关重要。 2. **内核功能**：内核是RTOS的核心，包括任务调度、中断处理、...
zephyr-master.zip
07-04
在1.14.99版本中，我们可以看到它持续优化和增强其功能，以满足现代物联网开发的需求。 Zephyr系统的设计目标是为了适应各种硬件平台，包括ARM、x86、RISC-V等架构，以及各种嵌入式设备，如传感器、无线模块和智能...
zephyr-v1.6.0.tar.gz
03-11
在本文中，我们将深入探讨Zephyr 1.6.0版本的核心特性和其在物联网开发中的应用。 1. **Zephyr概述** Zephyr RTOS旨在满足现代物联网设备对低功耗、安全性以及跨平台兼容性的需求。它支持多种硬件架构，包括ARM、...
Python知识点：如何使用PySoy进行网络游戏开发
最新发布
bigorsmallorlarge的专栏
08-14 650
使用PySoy进行网络游戏开发可以帮助你构建基于3D图形的多人在线游戏。PySoy 是一个用 Python 编写的 3D 游戏引擎，支持物理模拟和网络游戏开发。
ReentrantLock锁
liang8999的博客
08-12 769
1）ReentrantLock 可以实现公平锁，也可以实现非公平锁；该方法功能也是尝试获取锁，与tryLock()的区别是：若等待时间超过 timeout，则直接。线程调用ReetrantLock的unlock() 方法释放锁时，就是调用tryRelease()方法去释放锁；锁升级的过程，若Synchronized处于 “轻量级锁 或 偏向锁”状态时，性能还是可以的，若。时，会拿当前线程状态 state - releases，若结果为0，表示释放锁成功，否则释放锁失败；
Java面试题-JavaEE&框架&中间件（一）
qq_51598807的博客
08-12 865
SELECT 列名 FROM 表1 JOIN 表2 ON 条件 WHERE 条件 GROUP BY 列名 HAVING 条件 ORDER BY 列名 LIMITSpring是一个开源的轻量级控制反转和面向切面编程的容器框架。轻量级是说它开发使用简单，功能强大。控制反转是指将对象的创建，初始化，销毁等工作，以及依赖关系维护交给ioc容器，方便解耦合，降低维护难度。面向切面编程是指将相同的逻辑横向抽取出来，可以对一些通用业务如事务，日志进行集中管理。1）IOC控制反转，把对象的。
C++笔记4•类和对象3•
qq_64446190的博客
08-12 670
类和对象3
zephyr驱动开发
12-29
Zephyr是一种开源的实时操作系统（RTOS），主要用于边缘设备和物联网应用程序的开发。Zephyr驱动开发指的是为支持特定硬件的设备编写驱动程序。 Zephyr驱动开发的目标是为了使硬件设备与操作系统之间能够进行有效的通信和交互。通过编写驱动程序，可以实现对硬件设备的控制、数据的采集和传输，从而实现设备的功能。 Zephyr驱动开发的步骤一般包括以下几个方面： 1. 硬件分析和规划：首先需要深入了解所要驱动的硬件设备，并分析其特性和规范。这包括硬件接口、通信协议、寄存器配置等方面的研究。 2. 驱动程序设计：根据硬件分析的结果，设计驱动程序的接口和功能。这涉及到底层的硬件访问和控制，例如初始化硬件、读取传感器数据、控制设备状态等。 3. 驱动程序实现：根据设计的接口和功能，编写具体的驱动程序代码。在Zephyr中，可以使用C语言或其他支持的编程语言来实现驱动。 4. 驱动程序集成：将驱动程序与Zephyr RTOS集成，使其能够在操作系统中运行。这包括将驱动程序编译成可执行文件、配置驱动程序的参数和选项等步骤。 5. 测试和调试：对驱动程序进行测试和调试，确保其功能和性能符合要求。这包括功能测试、性能测试和稳定性测试等。 总之，Zephyr驱动开发是为实现对特定硬件设备的控制和数据交互而编写驱动程序的过程。这需要对硬件设备有深入的了解，同时掌握Zephyr RTOS的使用技巧，以实现高效、稳定的驱动程序。驱动开发的目标是为了提供更好的用户体验和应用性能，促进物联网技术的发展和应用。
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