weixin_49648103的博客

原创 前端、后端和终端

一、前端：前端就是展现给用户浏览的部分。我们通常说的前端，其实是指前端开发，也就是创建PC端或移动端等前端界面给用户的过程，通过HTML，CSS及JavaScript以及衍生出来的各种技术、框架、解决方案，来实现互联网产品的用户界面交互。前端开发是从网页制作演变而来。早期的网页制作主要内容都是静态的，以文字图片为主，用户使用网站也以浏览为主。随着互联网的发展，现代网页更加美观，交互效果显著，功能更加强大。因此现在的前端开发的主要技术通常是指html、css、js技术和一些开发框架的使用。大家熟知的Face

原创 【无标题】

原创 高德红外软件控制端

在这里插入图片描述

原创 面向多任务的仓储移动机器人路径规划与调度

文章着重对移动机器人路径规划和多机器人调度问题展开研究。1.针对移动机器人路径规划问题，在蚁群算法基础上做出了巨大改进，设计了基于独狼蚁群混合算法的路径规划，算法在路径选择方向、信息素控制和路径停滞上进行的了改进和创新。2.针对多任务下的多机器人调度，对传统的遗传算法进行了改进，在遗传算法的基础上设计了新的任务分配算法，有效减少了路径的交叉。3.在不同的栅格地图上对算法进行了测试，进行对比验证。在物流仓储或者自动化工厂中，搬运货物是常见的行为。移动机器人在智能化的工厂是常见的工具，这种环境下的移动机

原创 文献阅读10

一、“空中牧羊犬行动”驱赶策略算法设计与研究 ——西安电子科技大学背景：国际空中机器人大赛第七代任务要求空中机器人完全依靠自身的导航和控制能力，通过引导地面机器人示器向指定区域运动，规定比赛有七个地面机器人从绿边出界即为胜利。任务需要空中机器人依靠自身传感器感知多个地面运动目标并对运动进行影响，使多个运动目标赶向目标区域。1.启发式驱赶算法(全局驱赶算法和局部驱赶算法）2.学习型驱赶算法(SARSA算法)，需要确定驱赶的初始策略和奖赏函数。3.对比了局部驱赶算法和学习型驱赶算法开始巡逻规

原创 本周文献阅读笔记

一、巡检机器人—-自主巡逻机器人行进避障及火灾预警研究_李俊伟图2-2巡检机器人系统工作流程图可以借鉴2.摄像头：OV7670图像传感器温度传感器：DS18B20烟雾传感器：MQ-2湿度传感器：DHT113.第四章巡逻机器人火灾预警设计火焰识别：RGB烟雾识别：HSI4.图5-1FPGA设计流程5.实时图像处理时需要储存和运算大量数据，乒乓操作具有明显的优势（P49）图5-8兵乓操作流程图6.投票操作 P52三、基于Qt的增强现实可视化仪表界面设计 于浩P29 2.4数据传输

原创 地图导航中如何二次解绑监听函数

在之前调用的百度地图上进行导航时，发现了一个问题，一直困惑了我好久终于解决掉了，在这里给大家分享一下，大家以后遇到这种类似问题可以借鉴。如图所示，再输入起点和终点之后进行路径规划，第一次路径规划可以正常的完成，但是在点击清除之后，却发现了问题第二次进行标点的过程中，设置起点之后，再设置终点的时候，起点就消失了。一开始以为是没有清除干净数据，但是在看程序时，发现时监听函数的问题，在百度地图的导航标点中，监听函数绑定同一事件时，第二次就无法解绑解决方法所以每次用下面这个函数动态添加一个js函数，

原创 QT开发框架下调用百度地图实现导航定位

之前在QT开发框架下调用了百度地图，调用流程请见这篇博文添加链接描述现在是在上面实现导航定位的功能。操作主要在网页内进行。一、实时定位实时定位的实现主要是串口的调用，在串口实时输入GPS的坐标，显示在调用的百度地图上。里面涉及qt程序和html文件的信息交互。首先在QT程序里面写一个串口的类程序如下所示。#include "serialtool.h"#include <QSerialPortInfo>#include <QDebug>serialTool::ser

原创 在QT下调用大恒摄像头

-我们项目使用的是大恒相机水星系列的MER-139-210U3C首先，我之前在界面上是可以调用本地摄像头的，具体程序如下#include "infra.h"#include "ui_infra.h"#include <QTimer>#include<QString>#include <QDebug>#include<opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>#inclu

原创 嵌入式系统下将ＱＴ程序打包

１．运行程序要在realease模式下运行程序，一般进行程序打包都是在这个模式下２．新建目录mkdir releasecd releasecp "程序路径" release３．查看库需要把用到的库都打包通过使用ldd命令，查看程序链接的库，然后拷贝到打包文件夹中#! /bin/bashEXE='#发布的程序名称' PWD=`#打包的路径` ４．创建脚本运行脚本命名为：程序名+.sh．把这个脚本和上面的库都放在一个目录下#!/bin/sh appname=`basena

原创 在Ubuntu系统下使用QT开发一个简单的串口助手

最近写了一个简单的串口助手,给大家分享一下.一.UI界面的搭建界面的基本搭建情况如下左部分为发送区,发送按钮以及接收区右上角为串口连接状态下面是串口和波特率可以进行进制转换下面的三个按钮分别为打开串口.关闭串口和清空接收区主要包含的控件如下二.主要程序的编写#include "serial.h"#include "ui_serial.h"#include <QSerialPortInfo>Serial::Serial(QWidget *parent) :

原创 Ubuntu 系统下如何解决访问不了XXGB卷的问题

在登录Ubuntu系统时我遇到了不能访问129GB卷的问题,具体情况如下解决方法如下首先打开终端在终端输入如下的指令sudo ntfsfix /dev/sda1/dev/sda1是上图中"不允许的操作"前面的位置然后点击ENTER输入密码,显示如下出现了successfully的字样,就代表激活成功,可以进行访问了...

原创 Keil破解过程中注册机被识别为病毒文件

Keil安装过程中，需要进行破解工作，但是在下载注册机的压缩包时，我遇到了文件一直被识别为病毒文件的问题。并且我已经把所有的杀毒软件和防火墙都关掉了这时我们应该如何解决呢我在csdn上搜索了一些相关教程解决了问题总结如下1.首先我们打开设置，选择更新与安全，点击Windows安全中心2.在WINDOWS安全中心中选择病毒和威胁防护3.选择管理设置4.在排除项中点击添加火删除排除项5.添加排除文件，将我们需要的注册机添加到排除文件夹中然后就可以迹需破解过程了KEIL破解过程

原创 RM赛季总结

2021赛季的北部分区赛结束了，因为复活赛的取消，我们2021的征战之路到此为止，但遗憾中充满惊喜和收获，时长将近一年的实验室生活，必将成为我成长路上浓墨重彩的一笔。去年九月，我迷迷糊糊的就来到了实验室，刚来的时候根本没有听说过RM和大疆，甚至进来两个星期的时候还对这件事知之甚少，我是个很被动的人，加上本科四年不太自我约束，形成了相对懒散的生活状态。所以一进实验室和这么多年纪比自己还小但是懂很多且自律的人在一起压力很大，仿佛没了快乐，和身边的人格格不入。还记得一开始我跟着韩师兄学习视觉的知识，看到那些密密

原创 多传感器数据融合学习笔记

一、概念多传感器信息融合技术就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。多传感器信息融合技术的基本原理就像人的大脑综合处理信息的过程一样，将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释。二、体系架构**1.**根据数据处理方法的不同，信息融合系统的体系结构有三种：分布式、集中式和混合式。1）分布式：先对各个独立传感器所获得的原始数据进行局部处理，然后再将结果送入信息融合中

原创 无线图传模块的选择

无线图传模块是利用无线技术进行无线传输图像视频的一种模块。它被广泛地应用于电脑无线网络，无线通讯，无线控制等领域。无线模块主要由发射器，接收器和控制器组成。1.无线图传模块的选择第一步，要考虑设备工作的环境，如树林，建筑物，金属矿场，如干扰源较多的情况下可以选择抗干扰性强的无线模块，如433HZ无线模块，lora无线模块等都是抗干扰能力很强的无线模块。第二步，根据自己的需求来选择适合自己的无线模块，需要考虑传输距离，功率，接口等等是否符合自己的需求。第三步，选择无线模块时，一定要选择和无线模块匹配的

原创 文献学习笔记

一、基于QT的工业机器人人机交互系统的设计以汇博六自由度机械臂 ER50-C10 机械本体为研究对象，基于 QT 开发工具设计示教器交互程序和 3D 仿真监控终端程序的工业机器人人机交互系统。采用 Modbus TCP/IP协议设计数据通讯协议，实现示教器、仿真监控端和控制器的数据交互；使用 3D 建模技术对工业机器人 3D建模，利用 Open GL技术对仿真监控端的开发，并进行 3D 动画控制。实现基于 CODESYS和 PLCopen 规范研发的运动控制器和交互软件通过数据通信协议进行数据交互

原创 RM省赛——哈尔滨站

上周去哈工程参加了RM的省赛，亲眼观看了现场比赛，感受到了所有学校比赛的激情，也感受到了比赛的残酷。 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210329153827726.jpg?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80OTY0ODEwMw==,size_16,color_F..

原创 上位机与下位机的通讯

一、概念**上位机：**是指人可以直接发出操作命令的计算机，一般指PC、人机界面等。发出的命令首先给下位机，下位机再根据命令解释成相应的时序信号，直接控制相应设备。**下位机：**直接控制设备获取设备状况的计算机，一般指PLC、智能仪表、智能模块等。不时读取设备状态数据，转换成数字信号反馈给上位机。下位机要和和上位机通讯，可以把下位机分为前端通讯部分和后台管理部分。下位机工作在这样一个场景，上位机发一条指令，下位机执行，然后反馈结果。前端通讯代表了下位机与上位机之间通讯的部分，而后台管理代表了动作的执

原创 上位机和底盘通信的小总结

一、上位机界面上位机软件的开发我用的是QT Creator，这个软件可以跨平台使用，使用起来十分方便。我的界面现在的进度是准备写接口函数，还在学习中然后下面确定好通信后，也需要在上面进行编写，QT上提供了tcpsocket库QT在使用过程中我遇到的问题在以前的博客中有提及，希望可以对刚开始用的同学有帮助，软件安装，仪表盘，时间控件，界面问题等都有涉及二、上位机和底盘的通信作为一个小白，没有接触过这方面的东西，花了几天的时间去了解了一下首先呢，我想的是肯定是无线通信，因为我做的东西是把遥控器换

原创 在Ubuntu系统利用串口助手实现串口通信

一、获得串口地址首先需要获得两个用于通信的串口地址1.1 安装socat在终端输入如下指令sudo apt-get install socat这个指令是用来安装socat的。socat是一个多功能的网络工具，名字来由是” Socket CAT”，可以看作是netcat的N倍加强版.socat是一个两个独立数据通道之间的双向数据传输的继电器。这些数据通道包含文件、管道、设备（终端或调制解调器等）、插座（Unix，IP4，IP6 - raw，UDP，TCP）、SSL、SOCKS4客户端或代理CO

原创 协作机器人

协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展 。 协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。 今天要介绍的是协作机器人的*数字孪生*。下面是文章的*结构图*。 提出了数字孪生在设计开发操作人机生产系统的需求和实用性。同时基于工业案例展示了HRC数字...

原创 做好的界面如何加上登录界面

1. 添加登录的界面类鼠标右键工程，点击添加新文件在弹出来的界面中选择Qt/Qt设计师界面类，点击choose在接下来的界面中选择界面模板为widget，点击下一步。输入界面类的类名Login，点击下一步点击完成。会发现工程里多了login.h、login.cpp、login.ui三个文件。2. 增加登录验证界面类在原有的main.cpp（软件都是先从这里启动的）里的main函数里会看到，程序启动干的第一件事是声明widget w；然后w.show();这样主界面类就出来了，现在

原创 SIMSCAPE

一、模型的创建新建一个simscape项目需要在MatLab命令行输入smnew。在命令行输入sm_lib，打开Simscape Multibody block library选择自己想要添加的块。二、模型块的类型模型块类型分为Rigid Transform（刚体变换）块和Solid（立体）块。Rigid Transform（刚体变换）块：提供端坐标系。Solid（立体）块：提供几何（geometry），惯性（inertia），颜色（color）特性。Rigid Transform块在Fr

原创 Qt中如何搭建跨平台的音视频播放器

QtAV 是一个基于 Qt 和 FFmpeg 的跨平台、高性能多媒体播放框架，可以编写出一个播放器。一、编译安装以 Windows 平台为例，下载依赖 QtAV-depends-windows-x86+x64.7z（详见：https://sourceforge.net/projects/qtav/files/depends/）。解压缩之后，里面有构建时需要用到的头文件和库，分别存储在 include、lib、bin 目录下。编辑 QtAV 源码目录中的 .qmake.conf文件，在其中添加以下 2

原创 QT中调用实时视频并设计界面

在QT中调用本地视频主要使用QMediaPlay进行播放，首先要在设计界面放一个播放框架，进行布局后进行编程在源文件里添加需要播放的视频在QT中.pro文件添加QT += multimedia multimediawidgets_player = new QMediaPlayer; _videoSurface = new baseVideoSurface();_player->setVideoOutput(_videoSurface);connect(_videoSurf

原创 嵌入式系统——终端的指令输入

1.ls指令用来查看当前文件下文件夹的数量(横排展示，ls1为竖排展示）ls:list directory contents若要查看文件内容使用 cat指令2.touch a.txt用来创建文件mkdir NewFolder用来创建文件夹3.rm a.txt 用来删除文件rmdir NewFolder 用来删除空的文件夹rm-r NewFolder 用来删除带文件的文件夹4.cd … 返回上一级目录cd …/… 返回上两级目

原创 有线通信和无线通信

有线通信中，每个子节点的惯性数据首先通过有线线路发送到中心节点，然后中心节点传输所有子节点的数据通过单个串行端口连接到PC。然而，这种方法有一些明显的缺点，例如，采样率低，通信协议复杂且安装不方便。多节点多基站的无线数据采集系统中子节点与基站之间的通信是点对点方式。子节点电路板上的微惯性传感器的数据为由MCU收集，然后再由RF模块发送到匹配的基站，基站通过串口将数据包发送到上位机。上位机软件可以从三个子节点同步收集数据包，高速采样率高达118 Hz。在这种情况下，没有明显的延迟时间。该技术在运动捕捉数据

原创 Qt界面内调用本地视频和摄像头

最近在界面上调用了本地视频,给大家介绍一下调用的过程首先需要在Ubuntu中配置好opencv,具体的配置过程不再赘述,可以参考这篇博文链接一.注意点1.在Qt中,可以使用QTime类来代替waitKey()来实现延时，然后将其中的timeout()函数作为信号。2.OpenCV的Mat类要转换成Qt的QImage。3.在这里我使用的资源路径为绝对路径,相对路径调不出来,建议使用绝对路径.二.使用的控件1.label：用于显示视频图像；2.comboBox：用于选择视频输入还是摄像头输入；

原创 Qt中添加仪表盘控件

一、准备工作我这里加了表示温湿度的仪表盘控件，准备了指针图片、温度盘图片和湿度盘图片在这里需要注意的是仪表盘和指针背景要透明二、调用的主要程序下面是可以直接调用的头文件和程序下面是.h文件#ifndef CBMPPOINTER_H#define CBMPPOINTER_H#include "qpushbutton.h"#include "QPainter"class CBmpPointer : public QPushButton{public: CBmpPoint

原创 Qt中对js和HTML通信的理解

一、背景在Qt5.6以下版本，Qt还没有删除QWebKits组件，Qt5.6以上版本，删除了QWebKits组件，升级为QWebEngine组件。基于QWebEngine，引入QWebChannel通信机制，GPS定位系统交互驱动百度地图已经完全适配QWebEngine组件。二、原理阐述QWebEngine提供了调用HTML里面JavaScript的方法，这里HTML像是一个接口，在HTML尾部有一个这样的标签， ，在这个标签内的函数和变量体中写入一些函数和变量，这些函数和变量要么是JavaScr

原创 ubuntu环境下在qt的百度地图界面进行标点

一、对HTML文件的操作首先先写好调用的百度地图的html文件，在HTML文件中添加如下代码建立的moovepoint接口，先建立一个点（x,y)，在地图上放下这个点。二、QT的ui界面的操作在设计界面有两个按钮，点击地图显示的按钮显示百度地图，点击标点的按钮后，可以在百度地图上标点三、对widget.cpp的操作主要是定义了一个槽函数，实现标点的按钮的作用这里需要注意的是SPinbox是如何把数据传给HTML文件的，因此看懂上面的程序至关重要，其中倒数第一行和倒数第二行尤是。四、最后

原创 QT的函数重载和Lambda表达式

一、当自定义信号和槽出现重载1.如果函数中已经有了无参函数，再加有参函数时，需要重载，可以进行下面的定义：void (Teacher **:: ***signal) (QString) = **&Teacher:????*hungry下面带参数的hungry函数直接用signal代替即可。2.在有参函数调用时会发现 QString会被引号引起来，如果想消去引号可以采取下列措施：先在QString后面加 .ToUtf8（） 再加 .Data 变成**char ***3.槽函数和信

原创 ubuntu环境下在Qt上调用百度地图

我做的这部分工程是一个界面，点击界面的地图按钮，可以调用百度地图。做这个调用我经历了很多周折，一开始我安装的是Qt Creator5.9.9,在使用webengine控件时，出现了下图的提示。这时候我就意识到我的QT可能缺少这个控件，后来经过查找，发现QT默认下载时是不会下载这个控件的，于是我重新下载安装了一次，下载的版本仍然是Qt Creator5.9.9，这次安装的时候勾选了Qt WebEngine,然后是正常的下载过程。然而下载后还是显示第一张图片显示的错误，问题并没有解决。然后我在博客上

原创 QT中如何选取QWidget、QDialog、MainWindow

1.QWidgetQWidget类是所有用户界面对象的基类。 窗口部件是用户界面的一个基本单元：它从窗口系统接收鼠标、键盘和其它事件，并且在屏幕上绘制自己。每一个窗口部件都是矩形的，并且它们按Z轴顺序排列。一个窗口部件可以被它的父窗口部件或者它前面的窗口部件盖住一部分。2.QDialog QDialog 是最普通的顶级窗口。一个不会被嵌入到父窗口部件的窗口部件叫做顶级窗口部件。通常情况下，顶级窗口部件是有框架和标题栏的窗口。在Qt中，QMainWindow和不同的QDialog的子类是最普通的

原创 Windows下安装Ubantu双系统（16.04）

一、准备1.准备一个U盘2.Ubuntu16.04LTS下载地址：http://www.ubuntu.com/download/desktop3.分区—分出来一个磁盘，用于安装Ubuntu4.制作启动U盘二、安装Ubuntu从U盘启动: 将U盘插在电脑上，选择启动方式为U盘启动。(如果你的电脑有两个USB…选项可供选择，可能一个带有“USB…UEFI”,另一个没有“UEFI”，请选择没有“UEFI”的。欢迎界面: 选择了U盘启动后，等待一小会儿，会出现如下“欢迎”界面，选择中文后，点击“安装

原创 Qt界面的搭建

别人搭建的界面他这里分了夜间模式和白天模式因为这里是医疗监护系统，所以在远程还会有一个显示界面。下面这个也是一个火灾检测的显示终端，希望可以在此基础上进行完善我现在用Qt搭建的界面...

原创 混淆矩阵和深度强化学习

一、混淆矩阵这种方法是用矩阵的形式求精度。![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20201101085540798.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80OTY0ODEwMw==,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_cen涉及两个参数Precis

原创 Socket通信原理的简介

1.TCP/IP、UDP的概念TCP/IP（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）即传输控制协议/网间协议，是一个工业标准的协议集，它是为广域网（WANs）设计的。UDP（User Data Protocol，用户数据报协议）是与TCP相对应的协议。它是属于TCP/IP协议族中的一种。下图表明了他们之间的关系2.Socket在哪里呢其实socket是一个抽象层，我们可以把它看作一组接口，它是一组接口。在设计模式中，Socket其实就是一个

原创 Qt中时间日期控件的设置

一、dateTimeEdit格式的修改1.通过代码修改 ui->dateTimeEdit->setDisplayFormat("yyyy-MM-dd hh:mm:ss"); //上述格式为年月日，时分秒2.通过Ui修改二、Qt显示当前时间以代码为例，以下代码用到了Qt5中的Lambda 表达式： //设置时间显示的字体 QPalette palette; palette.setColor(QPalette::WindowText,Qt::red);