文献学习笔记

一、基于QT的工业机器人人机交互系统的设计

以汇博六自由度机械臂 ER50-C10 机械本体为研究对象，基于 QT 开发工具设计示教器交互程序和 3D 仿真监控终端程序的工业机器人人机交互系统。
采用 Modbus TCP/IP协议设计数据通讯协议，实现示教器、仿真监控端和控制器的数据交互；
使用 3D 建模技术对工业机器人 3D建模，利用 Open GL技术对仿真监控端的开发，并进行 3D 动画控制。
实现基于 CODESYS和 PLCopen 规范研发的运动控制器和交互软件通过数据通信协议进行数据交互，实现工业机器人的示教、仿真和监控等功能。

原理
工业机器人人机交互系统主要由示教器、运动控制器、伺服驱动和仿真与监控等几大部分构成。
在人机交互接口为示教器交互软件和仿真监控端程序，操作者通过示教器和 PC端的仿真监控模块对工业机器人进行交互操作，下发工业机器人运动控制指令，设置工业机器人参数，显示机器人的状态信息。运动控制器通过操作者下发的指令进行对机械臂进行控制，包含机器人的运动轨迹规划、各轴电机的相关运动参数的调节，例如加速、加加速、减速、减减速等控制。
运动控制器得到上位机交互界面下发的指令信息，通过轨迹规划和插补运算经过机器人运动学逆解模型作用到各个关节轴上，控制机械臂实现工业机器人在生产现场进行作业。同时反馈数据到工业机器人的仿真监控端实现工业机器人 3D 监控，当运动控制器实轴切换到虚轴时，起到 3D 仿真功能。

通信
1.通讯的方式：选择以太网进行通信

2.数据通信协议：Modbus通信协议

3.采用 libmodbus 开源库进行示教器和仿真监控端的通信

4.采用多线程技术刷新获取的实时数据。主要包含：界面线程、数据接收线程和物理按键线程线程。

界面线程主要负责界面的操作和下发指令，用于显示屏上的触摸界面的交互操作，同时控制连接信号的发送。

通信线程用来通过设置采样周期去读取运动控制器的数据。

按键线程负责去响应按键，通过对应的功能绑定对应的槽函数来实现程序的调用

二、基于电子海图无人艇人机交互系统设计与实现

   1.针对无人艇人机交互系统提出了设计方案。首先通过分析该系统的功能及性能需求，设计了系统整体架构，将无人艇人机交互系统分为几个功能模块；最后针对每个模块完成相关设计。

   2.基于 S-57 海图数据标准实现了海图数据的读取。

   3.首先在系统界面上添加自定义控件、导航区以及显示区，完成系统界面的开发；其次在后台逻辑层，给界面控件添加路由事件，完成控制命令的下发和反馈信息的解析；最后通过 TCP/IP 的通信协议，完成了通信的连接。通过无人艇实地下海测试，验证了无人艇人机交互系统的可行性。

（1）地图模块显示电子海图符号数据；将海图数据分层显示；海图显示有白天模式、黄昏模式和夜晚模式三种颜色模式；具有地图漫游的功能；地图显示部分拥有缩放功能，可以双指缩放以及按钮缩放。
（2）操控模块主要为用户触摸的方式触发，分手动操作控制和任务下发控制两种。无人艇通过启动和停止合适的设备如多波束系统、雷达、电机、声呐等来执行任务；通过在地图上设置的点生成的无碰路径进行自动导航任务，可以统一设定自动导航任务的行驶速度。
（3）数据可视模块主要是人机交互中反馈的数据显示以及环境信息的显示，反馈的数据显示主要为航行信息显示。通过引入 AIS 船舶自动识别系统显示环境信息，在系统界面上增加动态船舶的显示。
（4）通信模块主要负责对外的通信及数据的包装和读取和保存，从无人艇处获取规定格式的数据、触发操作获得需要下发的指令信息、保持通信的连接。
（5）视频模块主要把搭载在无人艇上的摄像头所采集的图像进行实时的回传，在无人艇人机交互系统的视频界面上进行实时的显示；在系统的视频显示中通过切换摄像头来显示不同角度的视角；通过视频界面的缩放控制搭载摄像头的焦距。