【RM_EE_Note】1 GM6020收发&简单的PID调试

最新推荐文章于 2024-03-04 13:50:41 发布

ScreepsJackeroo

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分类专栏： RM_EE 文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49720228/article/details/125620843

版权

RM 电机 GM6020使用

摘要由CSDN通过智能技术生成

CAN+PID+GM6020

简介

Robomaster夏令营笔记个人记录自用
CAN+PID控制GM6020
CAN总线差分信号传输

CubeMX

基础配置，记得开RX0和TX的中断还有引脚复用（看个人连线）
在这里插入图片描述
(修正那个模式不用回环用normal 亲测在接收的时候进不到Callback里)

代码

接收电机数据

接收电机向CAN总线上发的反馈数据具体操作就是自己手动扭转电机然后debug有数据变化即可
这里要参照GM6020的手册接线等以及CAN收发对应的ID 试验用电机ID为2 拨码开关控制可以看闪灯也详见手册
在这里插入图片描述
写一套过滤器 CAN1 errCnt统计有无初始化错误对电机没有所谓主从都设0即可

uint8_t errCnt = 0;

void can_user_init(CAN_HandleTypeDef* hcan )
{
   
  CAN_FilterTypeDef Can1_Filter;
  Can1_Filter.FilterActivation = ENABLE;
  Can1_Filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  Can1_Filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  Can1_Filter.FilterIdHigh = 0x0000;
  Can1_Filter.FilterIdLow = 0x0000;
  Can1_Filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  Can1_Filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  Can1_Filter.FilterBank = 0;
  Can1_Filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  errCnt+=HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &Can1_Filter);
  errCnt+=HAL_CAN_Start(&hcan1);
  errCnt+=HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
}

之后是Rx的回调函数位运算对应寄存器的位解算

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
   
  CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
  uint8_t             rx_data[8];
  if(hcan->Instance == CAN1)
  {
   
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data); //receive can data
  switch(rx_header.StdId)
	  case <