Atmega2560 舵机PWM控制

最新推荐文章于 2022-01-16 10:08:37 发布

萧遥。

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分类专栏：嵌入式文章标签：嵌入式单片机人工智能 c++ c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49815165/article/details/109699221

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本文介绍了使用Atmega2560芯片，基于16MHz晶振的Freenove_Carwling_Robot项目中，如何利用16位的定时器1、3、4、5通过软件中断实现对12个舵机的PWM控制，以达到精确调节舵机转动角度的目的。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Atmega2560 舵机PWM控制

舵机Servo 示意图
在这里插入图片描述
舵机控制原理

使用芯片：Atmega 2560
晶振： 16MHz
产品： freenove_Carwling_Robot
目标：用16位的四个定时器1，3，4，5分别产生PWM控制12个舵机。由于舵机的控制并不是PWM的硬件连接，所以这里要使用软件中断来控制
在这里插入图片描述

程序：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU   16000000UL
#include <util/delay.h>
// ********************************************************************************
// Interrupt Routines
// ********************************************************************************
#define scale 180

#define RF_wrist_def 170*182  
#define RF_elbow_def 110*182 //minus up
#define RF_shoulder_def 127*182

#define LF_wrist_def 100*182 // inc dn
#define LF_elbow_def 150*182 //inc up
#define LF_shoulder_def 130*182 //inc cw

#define RR_wrist_def 170*182
#define RR_elbow_def 110*182
#define RR_shoulder_def 90*182

void timer_init(void) {
    // timer1 init
	TIMSK1= (1<<TOIE1) | (1<<OCIE1A) | (1<<OCIE1B) | (1<<OCIE1C);
	TCCR1B |= (1 << CS10) ;// turn on 16 bit timer1 also with /1024
	
	TIMSK3= (1<<TOIE3) | (1<<OCIE3A) | (1<<OCIE3B) | (1<<OCIE3C);
	TCCR3B |= (1 << CS30) ;// turn on 16 bit timer1 also with /1024
}

ISR(TIMER1_OVF_vect) {
    // timer1 overflow
	PORTA |= 0b00000111;