Linux 树莓派 pin4 I/O 口部分驱动代码的编写、编译和测试(用于理解驱动的整体架构)
测试代码pin4text.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("open failed\n");
perror("error");
}
else{
printf("open success\n");
}
write(fd,'1',1);
close(fd);
return 0;
}
pin4驱动框架代码:pin4driver.c
#include<linux/fs.h> // file_operations声明
#include<linux/module.h> // module_init module_exit声明
#include<linux/init.h> // __init __exit 宏定义声明
#include<linux/device.h> // class device声明
#include<linux/uaccess.h> // copy_from_user的头文件
#include<linux/types.h> // 设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> // ioremap iounmap 的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; // 设备号
static int major = 231; // 主设备号
static int minor = 0; //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名
static int pin4_read (struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_read\n"); // 内核的打印函数
return 0;
}
//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); // 内核的打印函数,和printf类似
return 0;
}
//open_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,//给结构体里的特定变量赋值 (.xxx)
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
.read = pin4_read,
};
int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor); //2. 创建设备号
ret = register_chrdev(major , module_name, &pin4_fops); //3.注册驱动,告诉内核,把这个驱动加入到内核的链表中
pin4_class = class_create( THIS_MODULE, "myfirstdemo" ); // 让代码在dev自动生成设备
pin4_class_dev = device_create( pin4_class , NULL , devno , NULL ,module_name ); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev( major, module_name);//卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init);//入口,内核加载该驱动时候,宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
指令创建驱动
sudo mknod 驱动名 c 主设备号 次设备号//c表示字符设备
驱动代码编译和测试
首先进入到Linux源码树目录,io字符驱动,进入到drivers/char目录,把原先写好的
pin4driver.c文件复制到当前目录。
驱动编译可编译进内核,也可编译成模块。此处使用编译成模块的方式。
修改Makefile文件
vi Makefile
加入下面这句话(obj-m是模块化编译方式)
obj-m += pin4driver.o
保存退出。
回到Linux源码树目录。
编译生成pin4driver.ko文件
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
编译后拷贝到树莓派
scp drivers/char/pin4driver.ko pi@192.168.31.123:/home/pi
交叉编译pin4text.c把生成的文件拷贝到树莓派
arm-linux-gnueabihf-gcc /home/libowen/pin4text.c -o pin4text
scp pin4text pi@192.168.31.123:/home/pi
记得在树莓派上加载内核驱动
sudo insmod pin4driver.ko//加载内核驱动
ls /dev/pin4 //查看驱动是否成功加载
运行pin4text
运行时候出现下面错误,这是代码里的调试信息,出现这种情况是因为没有权限打开驱动文件。
修改驱动文件权限
sudo chmod 666 /dev/pin4
再运行程序
但是当前界面却没有出现驱动代码里printk函数所打印的信息,这并不是因为程序没有调用到驱动,而是因为当前的界面是处在上层的用户空间,所以处在内核空间的驱动文件打印的信息并不会在这里出现。
dmesg指令检索打印内核里的printk的信息
dmesg //打印所有的printk的信息
dmesg | grep pin4 //过滤掉其他信息,只打印pin4的printk
打印结果
ls -l /dev/pin4查看驱动的主设备号与次设备号也和代码吻合