ArduSub程序学习(6)--EKF2在MATLAB的仿真
选择LoadNavFilterTestData.m,进行初始化数据,顶部为上传的数据表,这里我选择的是TestLog2.mat,点击运行按钮,工作区就会加载数据。,在这篇文章的基础下使用MATLAB仿真EKF2,关于EKF2的学习大家去看看这篇文章吧,我只是列出MATLAB仿真的步骤。该滤波器旨在与现有的APM AHRS互补滤波器并行运行,首先提供初始对齐的引导,并其次作为检测滤波器偏离的看门狗参考。假定IMU的偏航角和偏航速率是对应角速度和轴向加速度的简单积分,输入到滤波器之前不应用锥形补偿或漂移补偿。
原创
2024-08-29 19:40:03 ·
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