ardusub使用gazebo仿真

前言

在进行gazebo仿真的时候首先要验证软件在环能否仿真，如果软件在环或者编译环境不会的话去看我上一篇博客。
单纯的软件在环只需在ardusub目录下输入终端命令：

sim_vehicle.py -L RATBeach --out=udp:0.0.0.0:14550 --map --console

如果在进行多次下载删除gazebo后可能在重新下载的时候会因为出现依赖项导致无法成功下载，这时候可以先一个个下载依赖项然后再进行下载，或者遇到文件冲突的时候可以进行强制覆盖等操作，例如

sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/gazebo9_9.19.0-2~focal_amd64.deb

可以使用 dpkg 命令的 --force-overwrite 选项来实现。这样做将强制 dpkg 安装软件包，即使存在文件冲突也会覆盖已有文件。

请注意，这种操作可能导致系统不稳定或引起其他软件功能的问题，因为它可能破坏了现有软件包的期望行为。在决定执行这一步骤之前，请确保您理解潜在的风险并做好备份。

1.安装gazebo

我所使用的是ubuntu20.04.6，安装的gazebo9，官网给出的是gazebo7或8,9+以上是不能安装gazebo插件的。但是在浏览论坛时发现已经更新了gazebo插件，最新的gazebo插件地址：GitHub - ArduPilot/ardupilot_gazebo：使用 ArduPilot SITL 控制器在 Gazebo Sim 中进行车辆模拟的插件和模型

然而我在尝试后发现这个最新的gazebo插件地址所下载的插件是gazebo7的插件。暂时放弃了此次尝试。
接下来我将演示我的步骤。

ardusub官网的方法步骤参考：SITL · GitBook (ardusub.com)

安装gazebo9，在ubuntu终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update

sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev

安装成功后查看是否可以打开gazebo。

安装gazebo11的可以看下面的网址：

Gazebo : Tutorial : Ubuntu (gazebosim.org)

2.安装freebuoyancy_gazebo用于浮力模拟的插件

这个一般是不会有问题的，如果想要验证浮力插件是否安装成功可以在下载 BlueRov2 Gazebo 模型后仿真看看ardusub是否会在海面漂浮，如果没有这个浮力插件，ardusub在按下仿真开始键后会直接沉入海底。
 

该软件包构建了两个 Gazebo 插件：

freebuoyancy_gazebo（模型插件） 模拟来自水的浮力和粘性力

安装：在ubuntu终端输入

git clone https://github.com/bluerobotics/freebuoyancy_gazebo
cd freebuoyancy_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3.安装 ardupilot_gazebo/add_link 插件进行 ardupilot-gazebo 通信。add_link 是一个通过 sdf 链路提供驱动功能的分支，在 之后，必须运行 .git clone git checkout add_link

这一步是最重要的，由于旧版本的gazebo7/8已经淘汰，很多人都因为无法下载gazebo插件而导致仿真失败。

官方给的插件网址：GitHub - patrickelectric/ardupilot_gazebo at add_link

对比官方给的步骤我们稍作更改

我们安装gazebo9的插件，当然有用更高版本的可以进行尝试更改比如gazebo11，我这里用的是gazebo9

sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev

git clone https://github.com/patrickelectric/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
git checkout add_link
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

下面切换到主文件夹的终端，根据以上的命令我们已经切换到ardupilot_gazebo/build路径下了，接下来的命令是在主文件夹下进行的，如何不会切换终端路径的命令，可以关闭终端重新开启就返回最初的终端窗口了。

echo 'source /usr/share/gazebo/setup.sh' >> ~/.bashrc

设置 Gazebo 模型的路径（将路径调整为克隆存储库的位置）

echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models' >> ~/.bashrc

设置 Gazebo 世界的路径（将路径调整为克隆仓库的位置）

echo 'export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

4.运行 BlueRov2 Gazebo 模型

（1）下载bluerov_ros_playground

终端窗口输入命令：

 git clone https://github.com/patrickelectric/bluerov_ros_playground

（2）运行 Gazebo 模型

cd bluerov_ros_playground
 source gazebo.sh
 gazebo worlds/underwater.world -u

输入完命令后就可以在gazebo上面看到ardusub的模型了，以后每次仿真只需运行上面的命令即可打开ardusub模型。最后不要忘记在gazebo界面点击仿真开始的功能键。

仿真开始后船会下落到海平面上，并且会有起伏的感觉，如果没有这种情况就是浮力插件没有装好，重新装浮力插件。

5.执行 ArduPilot SITL

这部分假设您已经在计算机上设置了 SITL。 首先必须位于 ArduSub 文件夹中

 sim_vehicle.py -f gazebo-bluerov2 -L RATBeach --out=udp:0.0.0.0:14550 --console

大概是这样一个界面，接下来打开qgc地面站就能直接连上进行仿真了

打开qgc地面站进行仿真操作。