配置ardusub编译环境，下载ardusub代码

1.打开ardupilot官网的编译环境网址

Setting up the Build Environment on Windows 10/11 using WSL1 or WSL2 — Dev documentation (ardupilot.org)

2.wsl设置，官网英文看不懂可以网页翻译为中文

3.在Microsoft store下载wsl和ubuntu，18版本，20版本都可以，22版本没试过。

 

注意：初次进入ubuntu要进行账户和密码设置，刚进去要等一会，才会提示设置账户和密码。

4. Ubuntu 说明安装 ArduPilot 开发环境在网络良好的地方进行，否则后面会出现很多问题

点击进去，官网有三行代码，复制在ubuntu中输入

• sudo apt-get update
• sudo apt-get install git
• sudo apt-get install gitk git-gui

5.进行git克隆，或者使用清华镜像源

复制一下代码，在ubuntu进行输入。

官方网站GitHub - ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source

注意这里下载的是master版本，我们需要的版本要进行标签的更改

git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git

cd ardupilot

git submodule update --init -recursive

如果需要稳定版本的固件代码还需要添加新分支

git fetch --tags
git checkout ArduSub-stable -b new-branch
git submodule update --init --recursive

6.环境

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y   安装需要的包，会安装好多。试着运行命令，看能不能运行。这条命令会自动把所有的包安装完。如果运行不了，试着以下解决方法：可能默认这个ubuntu.Sh文件是没有运行权限的，网上搜一下给这个文件运行权限。或者自己搜一下解决办法，网上很多。最后实在不行，就只能打开这个ubuntu.sh文件，看里面的代码，手动把里面的包一个个安装了。

配置环境3-------安装一些必需的包_+ pip2 -q install --user -u future lxml pymavlink -CSDN博客权限教程网址。

7. 交叉编译链

下载，输入一下代码

wget https://developer.arm.com/-/media/Files/downloads/gnu-rm/10.3-2021.10/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-x86_64-linux.tar.bz2

这里可能出现各种问题，版本好不符等，我在下面提供一个老版本的，如果要替换老版本的，就用下面网址，上面的是最新的版本，我下面会说，如何组合上面的代码。

老版本代码：

wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

如何获取代码进行组合：

下载 |GNU Arm Embedded Toolchain 下载 – Arm Developer

上面是官网，有各种资源包，下载Linux x86_64 Tarball类型的资源包，

鼠标放在要下载的资源包上，点击鼠标右键，在新窗口打开链接，不用下载，组合代码在ubuntu上进行下载，点进去会知道下载网址，以供ubuntu进行访问下载。

如下网址：按照红色标注进行复制组合代码，前面加上wget ，（有空格），截取到bz2。

-https://developer.arm.com/-/media/Files/downloads/gnu-rm/10.3-2021.10/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-x86_64-linux.tar.bz2?rev=78196d3461ba4c9089a67b5f33edf82a&hash=5631ACEF1F8F237389F14B41566964EC

组合好代码进行复制到ubuntu上。

8.去旧迎新

①输入代码：pushd .

②输入代码：sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi

用来卸载新版的gcc-arm-none-eabi

③输入代码：tar -jxf gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-x86_64-linux.tar.bz2

用来安装下载好的gcc-arm-none-eabi，不同版本的需要自己进行代码组合。

④输入代码：sudo mv gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10 /opt

注意空格。

⑤输入代码：exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

注意不同版本要进行代码组合。

⑥# => 使路径生效

. ~/.profile

popd

可以输入：arm-none-eabi-gcc --version查看版本是否成功。

9. 最后试着编译一下

./waf configure --board fmuv3

./waf sub

以上就是编译成功，即编译环境成功。

附加问题解决方案：

Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西

sudo apt-get install lsb-core

可以检查arm-none-eabi 4.9是否安装成功，输入以下指令：

arm-none-eabi-gcc --version

就是这部分。其中sudo apt-get install lsb-core这一步安装的包，不一定好用，不能用就自己搜一下，安装一个包。就是输入了arm-none-eabi-gcc --version这条指令，应该会显示一个包的版本号，显示就是成功了，不显示就是没成功。

不行就安装一下 libc6-i386系列包，网上搜一下。

另外官网有推荐下载用于更快构建的 ccache，推荐安装

cd /usr/lib/ccache

sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++

sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

可以加快编译环境。
指定编译器python3.6

./waf configure --board fmuv3

/usr/bin/python3.6 ./waf sub

固件文件将在ardupilot/build/Pixhawk1/bin/ardusub.apj

apt-get install lsb-core

可以检查arm-none-eabi 4.9是否安装成功，输入以下指令：

arm-none-eabi-gcc --version

就是这部分。其中sudo apt-get install lsb-core这一步安装的包，不一定好用，不能用就自己搜一下，安装一个包。就是输入了arm-none-eabi-gcc --version这条指令，应该会显示一个包的版本号，显示就是成功了，不显示就是没成功。

不行就安装一下 libc6-i386系列包，网上搜一下。

另外官网有推荐下载用于更快构建的 ccache，推荐安装

cd /usr/lib/ccache

sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-g++

sudo ln -s /usr/bin/ccache arm-none-eabi-gcc

可以加快编译环境。
指定编译器python3.6

./waf configure --board fmuv3

/usr/bin/python3.6 ./waf sub

固件文件将在ardupilot/build/Pixhawk1/bin/ardusub.apj