汇川PLC编程：笔记要点一

伺服控制中的MC_Stop 和MC_Halt 的区别

以汇川PLC伺服控制为例，MC_Stop 信号为停止信号，触发过程不可打断，当触发信号Execute一直存在时，轴处于Stopping状态中，其他信号无效。当Execute信号消失，轴转为Standstill状态，可以执行其他动作。根据MC_stop指令特征，一般用于设备限位停止、急停等；MC_Halt为暂停信号，执行过程中可以被打断，一般用于轴运行过程中的主动停止信号。

汇川伺服在线调试注意点：

1、用InvoiceDriver调试时，断开与其他驱动或控制器的所有网线，否则会出现莫名其妙的问题。

2、在伺服Jog调试指令时，如果Jog速度输入为零，控制器（Easy521）会报错误，错误内容为Jog控制指令错误，而驱动器不报错，此时很容易造成错误的编程逻辑，需要注意。因此对于汇川PLC来讲，最好要做零速度判断。经验证，其他移动指令输入速度为零时，也会报响应的指令错误，可以用Reset指令恢复。

3、汇川伺服抱闸必须是从控制端子定义输出的，对于不想接控制端子线的伙伴，可以使用使能信号和继电器来单独控制抱闸的开关与闭合，省去单独焊线的麻烦，但是注意使能信号和抱闸开关时序问题。

4、调试时候，用在线调试指令，驱动器和电机无响应，但是用通讯线直连驱动时，电机有相应，经过摸排，是因为组态时参数：选择过程参数，选取的不合适导致的（技术说明书和技术人员并未提及会有影响，只是提示用默认的即可，而事实并非如此），如下图所示：选择×号位置时，驱动报错，无法动作；选择√号标记位置，可以正常通讯和运动。

5、别名功能的启用，当采用EtherCat通讯时，不启用别名，则按照网线连接顺序排序组态地址（通信从站地址）。如果网线连接顺序和设计定义不符合（有时会犯类似错误）时，可以用启用别名功能，重新定义驱动组态地址（通讯地址）；写入站点别名：表示在线吧当前的设定值写入到驱动器里面，也可以面板修改H0E-21 参数设置。

6、组态设置时候，除了模式选择选绝对编码模式，也需要单独连接伺服驱动，将编码器模式选择为绝对值编码器，否则会造成实际运行运动位置数据错误（驱动并不会报错），此点容易遗漏。驱动默认是增量式编码器。

7、汇川伺服驱动器带有电池，当电池断电重新上电时候，会报错，需要面板或直连驱动复位。对于一些需要插拔电机控制线的场合，试用期来非常不方便。汇川驱动编码器单独供电，电池是直接连接编码器的，因此可以将电池摘下来，单独和电机放在一起，保证插拔电机控制线时，电机不会断电，避免类似的错误。另外，当驱动器电池电量不足时，驱动会报错。

8、轴状态的Standstill信号，代表轴处于使能且非运行状态，该状态值要慎用，不可将该状态的取反信号当成轴正运行信号，因为指令内里的逻辑不清楚，（经验证）容易带来不确定的运动效果。