第十五届全国大学生智能汽车竞赛华南赛区

基础四轮组（博主便是视频中的发车选手☺）
本组荣获华南赛区二等奖

电磁AI组（博主的同学组别）
此组荣获华南赛区二等奖

2020.06一2020.08 基于MK60DN512ZVLQ10 的基础四轮室内自动寻迹智能车（集体项目）

软件环境： keil5 IDE、Altium Designer 10

硬件环境： NXP MK60DN512ZVLQ10 MCU

运用的技术点：
1.PID控制算法：小车方向控制舵机采用位置式PD控制，速度控制采用双反馈增量式PID控制。
2.滤波算法：冒泡排序、中位均值滤波、限幅滤波。
3.MCU模块：FTM、PIT中断、I/O、外部中断、模拟SPI、UART、ADC。
4.路径识别模块：LC并联谐振选频放大检波电路、MCU ADC转换、摄像头识别。
5.测速模块：1024线编码器、MCU正交解码。
6.人机交互界面：按键中断、OLED显示屏、HC-08蓝牙打印数据、MCU模拟SPI驱动显示。
7.电机驱动模块：HIP4082+LR7843 4MOS管H桥电机驱动电路、MCU FTM产生PWM波。

项目描述：
  此项目为第十五届全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛基础四轮室内竞速项目，依照组委会公布的比赛规则，我们运用了上述的技术点，克服赛道中的出入车库、圆环、坡道等元素实现了小车沿室内赛道的自动寻迹，荣获华南赛区二等奖。

个人职责：
  担任学院智能车队副队长，与实验室的同学开发小车的软件和硬件，统筹小车进度与计划，个人主要负责小车软件的架构设计，完成道路转向半径对应小车前轮转向角度的实现，PID算法的调参，滤波算法的实现，对赛道中的车库、S弯、圆环、十字路、坡道等元素处理。

附技术点链接：道路转向半径对应小车前轮转向角度的关系？

汽车内外转向轮转角的关系

汽车转向角度和转向半径的关系

经历心得：
  俗话说：环境可以影响一个人的发展。博主很荣幸在大学期间结识到很上进的室友们以及几位志同道合的同学。因为疫情的影响，在本次比赛中博主所在的学校只能派出两队参赛队伍，一共8人。这8人有着本人大学寝室的所有成员，以及另外几位成员是同专业和其他实验室志同道合的同学相聚在一起为比赛付出了很大的努力。
  在疫情影响下，学校封校不允许参赛学生回学校使用调试场地。我们参赛人员在学校外面寻找能够满足调试车赛条件的出租房，最后我们8人的吃住，调试小车都在一个30平左右的出租房里为比赛做准备，场地不够我们就把官方赛道按比例减小布置，赛道材料不够我们用纸箱纸皮代替赛道凑合着用（用纸皮代替赛道会出现一个很严重的问题，会造成小车车轮打滑，赛道原材料很重要，可以提高小车的稳定性，赛道摩擦力较大，可以有效防止小车在高速行驶下车轮打滑）），没有赛道中的坡道材料我们用大瓶的矿泉水瓶组装起来合成一个梯形的坡道。我们8人在这样的条件下一起布置智能车场地，制作智能车，编写智能车执行代码，一日复一日反复的修改和调试。艰难熬过了疫情的压力，最后前往武汉理工大学参加比赛，最终两个组别都荣获了第十五届全国大学生智能汽车竞赛华南赛区二等奖，算是大家的共同努力得到了相应的回报。
  现在时常回想，如果当时有着良好的调试场地和条件，使用宽敞的调试场地，使用赛事官方提供的1:1比例的原材料赛道，我们这两个队伍的参赛成绩会不会再上一层楼呢？我相信会的！

第十五届全国大学生智能车竞赛华南赛区成绩与奖项

第十五届全国大学生智能汽车竞赛华南赛区获奖信息