无线传感器定位机制

定位的基本知识

计算节点位置的基本方法：三边测量法、三角测量法、极大似然估计法

WSN定位机制概述

重要性（基本机制）：没有位置信息的检测消息是没有意义的

基本的定位机制：随机部署的网络，需要确定节点的位置，只有定位才能确定节点检测事件的位置。

定位算法的分类

是否测量实际节点间的距离：基于距离的（range-based）距离无关的（range-free）

节点定位先后顺序的不同：递增式的（Incremental）并发式的（Concurrent）

是否使用信标节点的位置信息：基于信标节点（beacon-based）无信标节点（beacon-free）

典型的WSN定位机制

基于距离的定位机制

基本思想：通过测量节点与信标间的实际距离或方位进行定位。

三个阶段：测距阶段、定位阶段、修正阶段

基于TOA定位机制（1）

基本思想：已知信号的传播速度，根据信号的出传播时间来计算节点间的距离。

评价：精度高，要求节点时间精确的时间同步，对传感器节点的硬件和功耗较高的要求。

基于TOA定位机制（2）

思想：伪噪声序列信号作为声波信号，

组成：扬声器模块、麦克风模块、无线电模块和CPU模块

过程：发送节点的扬声器模块发送伪噪音，无线电模块发送通知消息，麦克风接收伪噪音。计算距离。

基于AOA的定位（1）

基本思想：接收节点通过天线阵列或多个超声波接收机感知发射节点信号的到达方向，计算两者之间的方位或角度。

基于RSSI的定位（1）

基本思想：已知发射节点的发射信号强度，接收节点根据收到的信号，计算损耗，计算距离。

评价：虽然实验环境良好，但是现实很难实施。

距离无关定位

基本思想：

主要算法：质心定位算法、距离向量-跳段定位算法、自组织定位算法、近似的点在三角形中定位算法。

质心算法

基本过程：广播信标分组（信标节点的标识号+位置信息）-->未知当收到信标分组收到K个以后，就确定自身位置为这些信标节点组成多边形的质心。

评价：简单、假设节点都有理想球型信号，实际没有、位置估计和密度有关。

距离向量-跳段定位算法（1）Distance Vector-Hop

基本思想：计算未知与信标的最小跳数-->估算每一跳的平均距离，最小跳数*平均=估计距离-->三边测量法或极大似然估计法计算。

近似的点在三角形中定位算法（1）APIT

基本思想：去顶多个包含未知节点的三角形区域-->确定更小的包含未知节点的区域-->计算质心。