机器人
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Bruce_Ling
湖大规控算法研究生。
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Linux系统下基于VSCode和Cmake进行C++开发
在 Linux 系统中,使用 Visual Studio Code (VSCode) 和 CMake 进行 C++ 开发是十分方便的。以下是整个工作流的简介:VSCode 是由微软出品的一款轻量级、高度可扩展的代码编辑器,它支持几乎所有的主流编程语言,可以在多种操作系统(包括 Linux)上运行。CMake 是一个开源的跨平台自动化建构系统,它用于控制编译过程,使其在多个平台上能够相同。在 VSCode 中,我们使用“CMake Tools”插件来调用和使用 CMake。原创 2024-03-10 21:43:27 · 2636 阅读 · 1 评论 -
Voronoi图(泰森多边形)
Voronoi图(又称Voronoi Diagram 或 Voronoi tessellation),是由乌克兰数学家乔治·沃罗诺伊提出的一种划分平面的方法。这种方法根据给定的一组“种子点”,将平面划分为各个区域,每个区域内的所有点到该区域的种子点的距离比到其他任何种子点的距离都近。Voronoi图在许多领域都有应用,包括计算机图形学、网络通信、地理信息系统(GIS)、城市规划、机器人感知和控制等。例如,在机器人感知和控制中,可以通过创建环境的Voronoi图,来确定机器人应该通过的安全路径,避开障碍物。原创 2024-03-06 21:30:05 · 2228 阅读 · 1 评论 -
自动控制原理——卡尔曼滤波器
卡尔曼滤波器是一种优化的递归贝叶斯滤波方法,主要用于多种噪声条件下对线性动态系统状态的估计。它由Rudolf Emil Kalman在1960年代初提出,被广泛应用于导航、制导、目标跟踪等众多领域。卡尔曼滤波器的主要步骤包括两步:“预测”与“更新”。预测(Predict):这个步骤的目标就是使用系统的动态模型来预测下一个时间步的状态。这个预测的状态可以被看作是对真实状态的一个初始的、带有不确定性的估计。原创 2024-03-05 20:41:50 · 447 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理——傅里叶变换
傅里叶变换是一种在数学和物理学中广泛应用的工具,他可以将一个信号或者函数从时域(空间域)转换到频域,即将一个关于时间(空间)的函数转变为关于频率的函数。简单地说,傅里叶变换可以帮助我们从不同的角度理解和分析数据,这个角度就是频率。它的最直观的理解是,将复杂的波形分解为一系列简单的正弦和余弦波,这些正弦和余弦波的幅度、频率和相位都不相同。原创 2024-03-05 20:09:44 · 520 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理——系统误差、随机误差和偶然误差
只要存在测量,就一定存在测量误差,误差理论的目标就是在给定精度范围内尽可能减小测量误差。测量误差分为随机误差、系统误差、偶然误差三种。原创 2024-03-05 19:32:34 · 562 阅读 · 0 评论 -
常用路径规划算法
运动规划算法合集,包括全局路径规划和局部轨迹优化。原创 2024-01-09 18:20:34 · 1453 阅读 · 0 评论 -
ROS实现A*算法
1、初始化openlist(待检查的列表)和closelist(已检查的列表),将起点(start)加入openlist中,并找出start周围可移动的栅格(八叉树),计算start到这些周围点的欧式距离g,并将start设置为父节点。3、这时openlist中存放的是start的周围点,计算每个周围点的f=g+h,其中g是起点start到当前节点的距离,h是当前节点到终点的距离(曼哈顿距离),找出周围点中f最小的节点n,并对他执行前面同样的检查。①如果周围点在closedlist中,忽略此周围点;原创 2024-01-17 21:12:27 · 2840 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划算法——theta*算法
Theta* 是一种在计算机科学领域中用于解决路径规划问题的算法。它是A*算法的一个变种,用于在离散空间中寻找最短路径,其特点在于它可以找到更自然、更平滑的路径。论文链接:Theta*: Any-Angle Path Planning on Grids。原创 2024-03-04 14:56:53 · 2613 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶规控算法工程师面试问题
智驾或者机器人规控方向面试问题合集(持续更新中......)原创 2024-01-05 16:37:12 · 788 阅读 · 1 评论