全局路径规划算法——theta*算法

简介

Theta* 是一种在计算机科学领域中用于解决路径规划问题的算法。它是A*算法的一个变种，用于在离散空间中寻找最短路径，其特点在于它可以找到更自然、更平滑的路径。
论文链接：Theta*: Any-Angle Path Planning on Grids

一、基本原理

1.与传统的A* 算法一样，Theta* 也使用了启发式方法来寻找最短路径。但是，Theta*并不是总是从当前节点到其邻居节点计算路径，而是直接尝试从当前节点的父节点到其邻居节点的路径。

2.如果从父节点到邻居节点的直线路径是可行的（即路径中不存在障碍物），那么当前节点就无需被添加为路径中的一个节点，可以直接从父节点连接到邻居节点。这就允许了路径的平滑连接与底层网格间接或者非间接的对角线移动。

3.这样就能找到一条既平滑又短的路径，避免了在不必要的地方转弯，从而允许了更直接的路径。

这就是Theta* 路径规划算法的基本原理。实际上，由于其能生成更自然、更平滑的路径，Theta* 在许多应用中比传统的A* 算法表现得更好。例如，Theta*算法可以用于实时策略游戏中，使单位在移动时生成更自然的路径，或者在物流、无人驾驶等领域进行路径规划。

当v.parent与w之间不存在障碍物时，必然选择path2，实现锯齿路径的平滑。

二、碰撞检测（Bresenham视线法）

Bresenham视线（line of sight）法是一个用于计算台体图像（2D grid-based）计算空间中两点之间是否存在直接视线的算法。它基于Bresenham划线算法，该算法主要用于计算机图形中在两点之间画一条直线。

Bresenham视线法的作用是，它可以快速判断两点之间是否存在障碍物（例如墙或其他不透明对象）。这对于许多类型的游戏或者其他需要快速确定视线是否被阻挡的应用来说非常有用。

算法的基本步骤如下：

1. 应用Bresenham算法，在两点之间生成线型路径的点。即，按照Bresenham划线算法的步骤，计算从起点到终点之间所有网格点的坐标。

2. 按照生成的点顺序，检查每个点是否是一个障碍物。如果一个点是障碍物，那么我们就知道视线被挡住了。

3. 如果所有的点都不是障碍物，那么就能确定两点之间存在直接的视线。

这种方法适合用于网格布局的2D环境，只需检查坐标系统中的离散位置。在实际应用中，当我们需要检测大量的视线阻挡关系时，Bresenham视线法因其效率较高和实现简单的优点，常被用在比如计算机游戏、机器视觉等领域。

三、算法仿真

3.1 Ros/c++

3.2 Matlab