ROS八股

目录

一、ros1和ros2的区别是什么？

二、rostopic 和 rosserver的区别是什么？

三、讲一下ros的navigation框架

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一、ros1和ros2的区别是什么？

ROS 1和ROS 2是两个主要版本的机器人操作系统，它们在多个方面存在显著差异：

1. 开发语言和工具：ROS 1主要使用C++98和Python，而ROS 2升级为C++11/14，提供了更好的语言特性支持，同时继续支持Python 。

1. 系统架构：ROS 2是从根本上重新设计的，不依赖于ROS 1中的某些限制，例如去除了ROS Master，采用自发现机制，从而提高了系统的稳定性和可扩展性 。

1. 通信机制：ROS 1使用基于TCPROS/UDPROS的通信机制，而ROS 2采用了DDS（分布式架构）作为通信中间件，实现了去中心化的分布式通信，提高了系统的可靠性和实时性能 。

1. 实时性能：ROS 2更加注重实时性能，通过优化通信机制、使用新的编译系统以及支持实时操作系统等手段，提高了系统的实时响应能力 。

1. 平台支持：ROS 1主要支持Linux和MacOS操作系统，ROS 2扩展了支持范围，包括Linux、Windows、MacOS以及RTOS（实时操作系统）等多个平台 。

1. 模块化和组件化：ROS 2的节点模块化非常规范，提供了良好的模块化结构来编写节点，这使得程序更清洁，开发人员之间的合作更加容易 。

1. 安全性和认证：ROS 2的目标之一是使其与工业应用兼容，增强了安全性和认证功能，这是ROS 1所缺乏的 。

1. 参数和配置管理：ROS 2中参数的概念已完全改变，每个参数都特定于节点，节点声明并管理自己的参数，提供了更好的参数管理方式 。

1. 服务和动作：在ROS 2中，服务是异步的，而ROS 1中的服务是同步的。ROS 2中的动作现在是核心功能，提供了更好的同步、反馈和取消机制 。

1. 编译系统：ROS 2采用了新的编译系统Ament，取代了ROS 1中的catkin，提供了更好的扩展性和灵活性 。

1. 兼容性：ROS 2通过ros_bridge工具提供了与ROS 1的兼容性，使得ROS1和ROS2节点可以在同一网络中进行通信 。

1. 安装和使用：ROS 2的安装过程可能涉及到解决依赖问题，例如在安装ROS 1的melodic版本时，可能需要手动解决依赖问题或使用特定的安装命令 。

1. 从ROS 1迁移到ROS 2：对于需要从ROS 1迁移到ROS 2的项目，有一些自动转换工具和指南可用，例如Amazon的迁移工具和ROS 2 Conversion Tool 。

根据具体项目需求和开发环境，开发者可以选择适合的ROS版本进行开发。ROS 2作为新一代的机器人操作系统，提供了更多先进的特性和改进，但ROS 1仍然在许多场景中发挥着重要作用。

二、rostopic 和 rosserver的区别是什么？

在ROS（Robot Operating System）中，rostopic 和 rosservice 是两种不同的通信机制，用于在节点之间传递信息。以下是它们的主要区别：

1. 通信类型：

• rostopic 用于发布和订阅消息，是一种异步通信方式。节点可以发布消息到一个话题，其他节点可以订阅这个话题来接收消息。

• rosservice 用于提供和请求服务，是一种同步或半同步通信方式。节点可以提供服务，其他节点可以通过发送服务请求并等待响应来调用服务。

1. 数据流：

• rostopic 通常用于连续的数据流，如传感器数据或状态信息，订阅者可以实时接收到发布者发布的消息。

• rosservice 用于一次性的调用，请求者发起服务请求，提供者处理请求并返回响应。

1. 使用场景：

• rostopic 适用于需要频繁更新或广播信息的场景，如摄像头图像、激光雷达数据等。

• rosservice 适用于需要执行特定操作或计算的场景，如路径规划、目标识别等。

1. 交互模式：

• rostopic 的交互是发布-订阅模式，发布者和订阅者之间没有直接的交互，订阅者接收到的消息可能是发布者在任意时刻发布的消息。

• rosservice 的交互是请求-响应模式，请求者发送服务请求，提供者接收请求并返回结果。

1. 实现方式：

• rostopic 通过消息类型来定义通信的数据结构，ROS提供了一些内置的消息类型，也可以自定义消息类型。

• rosservice 通过服务类型来定义请求和响应的数据结构，服务类型同样可以是内置的或自定义的。

1. 命令行工具：

• 在ROS命令行工具中，rostopic 相关命令（如 rostopic list、rostopic echo 等）用于管理和查看话题信息。

• rosservice 相关命令（如 rosservice list、rosservice call 等）用于管理和调用服务。

1. 性能和开销：

• rostopic 通信通常具有较低的延迟和开销，适合实时数据传输。

• rosservice 通信可能涉及更多的处理和通信开销，尤其是在服务请求和响应数据较大时。

1. 依赖性：

• rostopic 的发布者和订阅者之间没有严格的依赖关系，它们可以独立运行。

• rosservice 的请求者和提供者之间存在依赖关系，请求者需要等待提供者的响应。

理解 rostopic 和 rosservice 的区别有助于在ROS开发中选择合适的通信机制，以满足不同的应用需求。

三、讲一下ros的navigation框架