IIC通讯读取MPU6050

江科大自化协学习记录，本实验利用IIC读取MPU6050数值，并且在OLED屏上显示

代码在最后面，笔者水平一般，各位凑合着看。

首先是OLED显示的代码，底层驱动来自江科大自化协。

链接就放在这里了，喜欢的自取啦：

江科大自化协资料下载：

https://pan.baidu.com/s/1SqKyKr5Fsl_9gBJi8aVxTw

提取码：8kzh，链接里压缩包的解压密码：32

1.IIC通讯

1.1物理层

I2C（同步半双工）通讯协议(Inter－Integrated Circuit)是由 Phiilps（飞利浦） 公司开发的，由于它引脚少，硬件实现简单，可扩展性强，不需要 USART、 CAN 等通讯协议的外部收发设备，现在被广泛地使用在系统内多个集成电路(IC)间的通讯。

MPU6050固定ID为0x68

为避免被控IC的SDA线和CPU同时输出时电源线短路的问题，统一采用弱上拉电阻配开漏输出的模式。输出低电平时开关MOS导通，处于强下拉的状态，当输出高电平时管脚属于浮空输出的状态，取代了高电平的强上拉输出。为避免这一情况，在VDD接4.1k电阻，处于弱上拉模式。

一个 I2C 总线只使用两条总线线路，一条双向串行数据线(SDA) ，一条串行时钟线(SCL)。数据线即用来表示数据，时钟线用于数据收发同步。

1.2协议层

上图是IIC通讯的基本时序单元。从机捕获到SCL高电平，SDA下降沿时，处于复位状态，等待主机召唤。终止条件时SCL和SDA均处于高电平状态。（释放SDA就是拉高SDA）

高八位发送。

I2C 的数据和地址传输都带响应。响应包括“应答(ACK)”和“非应答(NACK)”两种信号。作为数据接收端时，当设备(无论主从机)接收到 I2C 传输的一个字节数据或地址后，若希望对方继续发送数据，则需要向对方发送“应答(ACK)”信号，发送方会继续发送下一个数据；若接收端希望结束数据传输，则向对方发送“非应答(NACK)”信号，发送方接收到该信号后会产生一个停止信号，结束信号传输。

读写顺序，一般是1位地址和10位地址。

从机地址+读写位，确定哪台设备写入还是读出。send byte：操作地址寄存器。后续是从机应答。

要切换读写方向，只能重置起始位。

1.3MPU6050

1.3.1基本数据

加速度计测量加速度，陀螺仪测量角度。

所有寄存器商店都默认00，除101默认0x40，111默认0x68（ID号0x68），电源管理寄存器1，默认睡眠模式。

1.3.2寄存器

IIC通讯格式：

开始+地址+写+应答+重置+应答+数据段+应答。写同理

第一列和第二列均为寄存器地址，第一列十六进制，第二列十进制。rw代表可读可写，r代表只读。

1.3.2.1SMPLRT_DIV：采样分频寄存器

时钟为内部晶振，外部晶振，外部引脚的方波。本文档以陀螺仪晶振为例。不使用8KHz外部晶振，使用1kHz的晶振。

1.3.2.2CONFIG：配置寄存器

外部同步设置和低通滤波器设置，主要考虑低通滤a波器设置部分。

1.3.2.3GYRO_CONFIG：陀螺仪配置寄存器

高三位为陀螺仪的XYZ轴的使能位。中间是满量程选择位。

自测响应=自测使能数据-自测失能数据

下面是自测响应表，上电时，先使能自测数据，再失能自测读取数据，二者相减得到自测响应。

1.3.2.4ACCEL_CONFIG：加速度计配置寄存器

前两位基本相同，后两位为配置高通滤波器。

数据寄存器，包括加速度计寄存器，温度计寄存器，陀螺仪寄存器。

其余数据均是一样的操作方法，以一个十六位无符号整型的补码变量存在。

1.4根据IIC时序读写MPU6050数值

1.4.1软件IIC底层驱动代码：

代码如下：

在初始化完成后，基本上就可以写IIC通讯的底层驱动了：

起始：

按照通讯时序的要求，在开始时先把SCL和SDA都拉高。但是在结束的时候，以SCL时钟线为参考，SDA数据并不总是低电平，为重复起始条件发送时操作成功，需手动把SDA线先拉低到低电平，再操作SCL线。

终止：

终止时以时钟线为参考，SDA不总是低电平，需先将SDA拉低，再将其拉高完成终止操作。总结一下就是，在SCL时钟线高电平的期间，SDA数据线不能有任何电平的翻转，若SCL时钟线高电平的期间SDA从低电平拉到高电平则重复开始，从高电平拉到低电平则会认为此时发送数据已结束。

发送八字节数据：

按高八位的顺序持续写入数据，直到八个字节的时钟走完。移位运算加括号保证优先级。除终止时序SCL以高电平结束，其他我们都会让他以低电平结束。

接收一个字节的数据：

此时IIC_W_SDA写1是为了释放SDA。因为IIC通信，引脚配置的是开漏输出，且写了1主机依然可以对它进行更改。

发送接收ACK：

测试代码和测试实验现象如下：

读取MPU6050的ID，看是否能读取到，验证代码有没有写错。因为在IIC_Recive_ACK()这个函数中，我们先释放了（IIC_W_SDA(1)),如果收到应答，返回值应该是000，将返回值在OLED屏幕上显示出来如下：

我们的程序没有问题，可以进行下一步的操作。

1.4.2读写MPU6050寄存器

将MPU6050的寄存器都用宏定义封装如下，各变量定义查看1.3.2：

写寄存器的具体过程是：起始—>主机发送MPU6050地址_—>收到应答位—>发送寄存器地址—>收到应答位—>发送数据—>收到应答位—>结束

读寄存器过程大致相同，区别只是在于刚开始时要写一下MPU设备地址，叫一下MPU，让他知道我们要和它进行通讯了。

代码如下：

对着手册地址和定义，先使能MPU6050：

再读取它们的值，在OLED屏上显示：

在main函数的主循环中，调用OLED显示函数显示值：