STM32F407红外避障控制舵机

STM32F407红外避障控制舵机

1.首先是红外避障传感器模块部分

红外避障传感器模块的infrared.h文件

#ifndef __INFRARED_
#define __INFRARED_

#include "sys.h"

#define REDOUT GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_15)
void Infrared_Init(void);
#endif

 

红外避障传感器模块的infrared.c文件

#include "infrared.h"

void Infrared_Init(void)
{
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义结构体变量
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_15;  //选择你要设置的IO口
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;//设置浮空输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN;  //普通输入
	//GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; //不设置上下拉，浮空
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//设置传输速率
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); 	/* 初始化GPIO */
}

因为部分STM32F407不设置上下拉，是默认浮空的。若是GPIO_InitTypeDef 和 RCC_AHB1PeriphClockCmd报错显示#20未定义的需要加入stm32f4xx_gpio.h和stm32f4xx_gpio.c若是RCC的就要加入stm32f4xx_rcc.c和stm32f4xx_rcc.h文件

2.舵机模块部分

看图下舵机型号

舵机有黑红橙三格导线，棕色导线是GND，红色是VCC，橙色是信号线。

舵机steering.h的文件

#ifndef __STEERING_
#define __STEERING_
#include "sys.h"

void TIM13_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
//void TIM11_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);

#endif

舵机steering.c的文件

若TIM_TimeBaseInitTypeDef  或者TIM_OCInitTypeDef有报错#20未定义的话需要加入stm32f4xx_tim.h和stm32f4xx_tim.c文件

#include "steering.h"
void TIM13_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分可手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef			GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef			TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);  	//TIM13时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); 	//使能PORTF时钟	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM13); //GPIOF9复用为定时器13
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOF8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF8
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器13
	
	//初始化TIM13 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
												
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM13, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM13, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM13,ENABLE);//ARPE使能 
	TIM_Cmd(TIM13, ENABLE);  //使能TIM13									  
}  


//void TIM11_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
//{		 					 
	//此部分可手动修改IO口设置
//	GPIO_InitTypeDef			GPIO_InitStructure;
//	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
//	TIM_OCInitTypeDef			TIM_OCInitStructure;
	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM11,ENABLE);  	//TIM11时钟使能    
//	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); 	//使能PORTF时钟	
	
//	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM11); //GPIOF9复用为定时器11
	
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;           //GPIOF7
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
//	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
//	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
//	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
//	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF7
	  
//	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
//	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
//	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
//	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
//	TIM_TimeBaseInit(TIM11,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器11
	
	//初始化TIM11 Channel1 PWM模式	 
//	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 //	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
												
//	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性低
//	TIM_OC1Init(TIM11, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

//	TIM_OC1PreloadConfig(TIM11, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM11在CCR1上的预装载寄存器
//	TIM_ARRPreloadConfig(TIM11,ENABLE);//ARPE使能 
//	TIM_Cmd(TIM11, ENABLE);  //使能TIM11										  
//}  

以TIM11为例子，若向用其他TIM可以根据STM32F407手册查看可以用TIM进行修改也可以增加多个，对比例子可以看出基本修改一下想要用的TIM就可以，还要注意引脚问题。

主程序

#include "stm32f4xx.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "infrared.h"
#include "steering.h"


int main(void)
 {
	delay_init(168);
	 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);		//初始化串口波特率为115200 
	Infrared_Init();//红外避障模块初始化
 	TIM13_PWM_Init(200-1,8400-1);	// 
	 
	while(1)
    {
	   if(REDOUT==0)
	     {
 	        TIM_SetCompare1(TIM13,15); //90度
	        delay_ms(1000);
		     }
		       else
		     {
		     TIM_SetCompare1(TIM13,5);//0度
	         delay_ms(1000);
		 }
	printf("变量 = %d g\r\n",REDOUT);//打印红外避障输入口的高低电平。
	delay_ms(1000);
	}
}