stm32智能小车红外避障

本文代码使用 HAL 库。

前言

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一、红外避障模块介绍

红外避障模块是一种常用于智能小车、机器人等设备中的传感器模块，用于检测周围环境中的障碍物。它通常 由红外发射器和红外接收器组成 ，并能够通过红外光线来探测周围物体的距离和位置。

正前方有障碍时绿灯 （L1）亮起，使用前通过调节红外模块的旋钮，控制红外检测的距离。顺时针扭动缩短测距的长度，逆时针增加测距的长度。

二、避障原理

红外传感器具有一对红外发射管（白灯）和接收管（黑灯）。当发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物时，红外线会反射回来被接收管接收。它常用于安装在小车上，判断前方是否有障碍物。可以通过电位器设置阀值。正前方有障碍物时绿灯亮起，OUT 引脚为低电平，反之为高电平。

红外传感器利用物体的反射性质，在一定范围内，发射出去的后果外线，会因为传播距离越来越远二逐渐减弱，最后消失。如果有障碍物，红外线遇到障碍物会被反射到达传感器的接收头。我们本次实验采用的是 2 路红外传感器分别连接在 STM32 主控板的PA4, PA6 口。我们可以通过检测两端的电平判断障碍物的情况，并作出避障操作。

三、原理图分析

在 stm32 智能小车上有 2 个红外避障模块，在红外避障模块的上面有一个光敏模块，可以检测光照强度。

红外避障寻光模块原理图：

一般就 3 个引脚，VCC（电源引脚），GND(接地)，OUT1（信号输出引脚）。
OUT2 是光敏模块的输出引脚。

stm32 底层驱动板电路图：

左，右红外避障模块发射端口：

INT5 -------------> PA4
INT7 -------------> PA6

四，cubeMX 配置

1. 引脚配置，将 PA4,PA6设置为输入引脚。
   

2. 其他基础的配置可以参考我之前的文章。

五，编写代码

对于小车运动函数的代码（前进后退，左转，右转）可以参考我之前的文章：
stm32智能小车前进，后退，左转，右转，停止

int right_ir=0;	//右红外  PA4
int left_ir=0;	//左红外  PA6


/* 红外检测
 * Car_sport 是小车运动函数
*/
void IR_Avoid(void)
{	
    left_ir = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6);
    right_ir = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4);
	
	/* 检测：低电平---有障碍物 */
    if((left_ir == 0) && (right_ir == 1))	//左边有障碍物，右边没有，右转
    {
       	printf("left yes,  right no\r\n");
		Car_sport(4,300);
    }
    else if((left_ir == 1) && (right_ir == 0))	//右边有障碍物，左边没有，左转
    {
       printf("left no,  right yes\r\n");
	   Car_sport(3,300);
    }
    else if((left_ir == 0) && (right_ir == 0))	//左右都有障碍物，后退
    {
       printf("left yes,  right yes\r\n");
	   Car_sport(0,300);
    }
}

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总结

下篇文章为大家介绍 智能小车循迹。