FreeRTOS入门详解之---移植篇

本章简介

本章是FreeRTOS入门详解系列的第一篇：移植篇。本章基于STM32F103系列芯片进行FreeRTOS内核的移植，使用库函数为标准库函数，开发环境为keil MDK5。

1、资料获取

获取资料的最有效方式是访问官网进行资料下载。FreeRTOS官网：
链接: RTOS官网
官网首页点击下载FreeRTOS。跳转到下载界面，下载最新的FreeRTOS(下图第一个)，包含RTOS内核、示例项目（Demo）等。

2、内核文件描述

一般来说，RTOS的移植有两种方式：
1、将官方给出的示例项目作为自己新项目的基础。
2、将RTOS内核相关文件移植到自己已有的项目中。
FreeRTOS官方强烈推荐第一种方式入门。个人建议，如果想对RTOS有更深入的了解，可以尝试用第二种方法。本篇的侧重点也是第二种方法。
下载的压缩包解压后如下：

FreeRTOS文件夹：包含FreeRTOS实时内核和示例程序。
FreeRTOS-Plus文件夹：包含FreeRTOS-Plus组件和示例程序。
移植所需所有文件都在FreeRTOS文件夹下。
进入FreeRTOS文件夹：

Demo：官方提供的示例程序。
Source：FreeRTOS内核文件。
核心的RTOS代码仅仅包含在3个源文件中：tasks.c list.c queue.c 。这3个源文件都在FreeRTOS/Source下。
进入Source文件夹：

include文件夹：RTOS内核头文件
portable文件夹：特定处理器代码（移植层代码）
每个支持的处理器都需要特定的架构RTOS代码，这些代码位于可移植层FreeRTOS/Source/Portable/[compiler]/[architecture]，其中compiler是用于创建移植的编译器。architecture是运行移植的架构。

RTOS移植还需要用到内存管理（堆分配方案），内存管理相关的文件位于FreeRTOS/Source/portable/MemMang 目录中。

3、移植

两种移植方式都需要自己首先构建好一个项目，确保构建的项目可以正常运行。项目可以正常运行后，再考虑进行移植和RTOS功能。

3.1、基于官方示例项目移植

这种方法是将官方的示例程序中的源文件一点点剔除，逐步替换为自己的源程序。FreeRTOS官网建议使用此种方式进行入门。
由上一章节分析可知，移植所需文件如下：
FreeRTOS/Demo/Common (Common文件夹被所有的示例程序共用，必须保留)
FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil （示例程序）
FreeRTOS/Source/portable/MemMang （内存分配文件 heap_x.c）
FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3 （处理器特定文件 port.c）
FreeRTOS/Source/include
FreeRTOS/Source/*.c

在FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil目录下打开工程，点击编译。0 Error ，0 Warning。

3.2、将RTOS移植到已有项目中

这种方法需要对RTOS有一定的了解，清除知道哪些文件是自己所需要的。将所需的文件放到已经构建好的文件中。
至少需要的源文件：
FreeRTOS/Source/tasks.c （RTOS内核源文件）
FreeRTOS/Source/queue.c （RTOS内核源文件）
FreeRTOS/Source/list.c （RTOS内核源文件）
FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c. （处理器特定文件）
FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_x.c （内存管理文件）
头文件：
FreeRTOS/Source/include
FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3
配置文件
FreeRTOSConfig.h （从同架构的Demo中复制出来即可）

由以上文件可知，RTOS移植需要3种文件：源文件、头文件、配置文件。
源文件中的内存管理文件有5个：heap_1.c heap_2.c heap_3.c heap_4.c heap_5.c 。内存管理文件我们只需要用1个。其中官方推荐使用heap_4.c，关于内存管理文件的差异，会单独出一篇进行解释。
需要特别注意的是配置文件，配置文件的作用是为自己构建的应用程序量身定制RTOS内核。因此，配置文件取决于应用程序，而非RTOS内核。配置文件应该在应用程序目录下，而不是内核目录。
配置文件中的configTOTAL_HEAP_SIZE决定RTOS占用堆的大小，如果定义的太大，会导致编译失败。
configMINIMAL_STACK_SIZE 决定了空闲任务占用堆栈大小，推荐参考Demo中的此变量设置。

3.2.1、修改内容

3.2.1.1、RTOS系统心跳配置

上面的移植完成后，此时程序还不能够正常运行。因为FreeRTOS运行需要一个时钟心跳，一般选择系统时钟定时器（systick）作为RTOS的时钟心跳。而RTOS内核源码port.c中已经配置好了systick作为心跳时钟，在vPortSetupTimerInterrupt函数中。而我们仅仅需要在FreeRTOSConfig.h中配置心跳频率configTICK_RATE_HZ。如1ms心跳则configTICK_RATE_HZ为1000即可。
而vPortSetupTimerInterrupt函数是在开启调度器是调用的。

3.2.1.2、启动文件修改

因为FreeRTOS已经在port.c中定义了调度相关的函数：
xPortPendSVHandler
xPortSysTickHandler
vPortSVCHandler
而启动文件中，则还是原来的
PendSVHandler
SysTickHandler
SVCHandler
所以要进行2处修改，如下图：


经过以上修改，RTOS就可以正常运行了。一灯大师们，启动！