基于Matlab实现带有最速跟踪微分器的自抗扰控制技术

自抗扰控制技术是一种能有效抑制外部扰动对系统控制性能影响的控制方法。在该技术中，最速跟踪微分器(FastTerminal Sliding Mode Differentiator)被广泛应用于实现快速响应和精确的跟踪性能。

首先，我们需要定义系统的动力学模型和控制目标。假设我们的系统模型为：

dx/dt = f(x) + g(x)u + d(t)
y = h(x)

其中，x是系统状态向量，u是控制输入，d(t)是外部扰动，y是系统输出。f(x)和g(x)分别表示系统的非线性动力学和输入矩阵，h(x)是输出函数。

为了实现自抗扰控制，我们需要设计控制器来抵消外部扰动的影响。控制器的设计包括两个主要部分:最速跟踪微分器和滑模控制器。

最速跟踪微分器的设计如下：

function d_hat = fastDifferentiator(y, lambda)
    persistent e_hat
    persistent y_pre
    
    if isempty(e_hat)
        e_hat = 0;
        y_pre = 0;
    end
    
    e = y - y_pre;
    e_hat_dot = lambda * sign(e);
    e_hat = e_hat + e_hat_dot * 1e-3;
    
    y_pre = y;
    d_hat = e_hat;
end

在上述代码中，y是系统的输出信号，lambda是微分器的增益参数。通过计算输出信号的差分和符号函数，最速跟踪微分器能够估计外部扰动的大小和方向。

接下来，我们设计滑模控制器来实现系统的跟踪和抗扰动性能。滑模控制器的设计如下:</