常微分二阶线性齐次微分方程的通解推导

对于形如 $y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=0$ 的常微分二阶线性齐次微分方程，需要先求出两个线性无关的实数域特解 $y_1$ 和 $y_2$ (即 $\frac{y_1}{y_2}\ne C$ )，再将两个特解叠加得到通解 $y=C_1{y}_1+C_2{y}_2$。可以通过求解特征方程来求出微分方程的特解。

设解的形式为 $y=e^{rx}$ ，将其带入微分方程可得 $(r^2+pr+q)e^{rx}=0$ 。由于$e^{rx}$不为0， 可得 $r^2+pr+q=0$ ，该等式被称为微分方程的特征方程。特征方程是一个一元二次代数方程，其解可由求根公式得到，有三种情况：

(1) $\Delta =p^2-4q>0$，存在两个不相等的实根 $r_1\ne r_2$

则两个特解为 $y_1=e^{r_{1}x},y_2=e^{r_{2}x}$，通解为 $y=C_1{e}^{r_{1}x}+C_2{e}^{r_{2}x}$

(2)$\Delta =p^2-4q=0$，存在两个相等的实根 $r=r_1=r_2$

由根的判别公式可知，此时$r=-\frac{p}{2}$

此时只有一个特解 $y_1=e^{rx}$，因此需要构建出另一个线性无关的特解，设 $y_2=u(x)e^{rx}$，可知 $\frac{y_2}{y_1}=u(x)\ne C$，满足线性无关条件

将 $y_2=u(x)e^{rx}$ 带入原微分方程 $y^{\prime \prime }+p{y}^{\prime }+qy=0$ 可得
$$\begin{array}{rl}(u^{\prime \prime }+2u^{\prime }r+u{r}^2+u^{\prime }p+urp+uq)e^{rx}& =0\\ (u^{\prime \prime }+2u^{\prime }r+u^{\prime }p)e^{rx}& =0(\text{因为 }u(r^2+rp+q)=0)\end{array}$$
将 $r=-\frac{p}{2}$ 带入上式，可得 $u^{\prime \prime }{e}^{rx}=0\Rightarrow u^{\prime \prime }=0$

在知道二阶导数 $u^{\prime \prime }(x)$ 等于0后，不妨设 $u(x)=x$ （也可以设 $u(x)=kx+b$，在叠加特解后可以通过合并常数项得到相同通解），则得到特解 $y_2=x{e}^{rx}$，有通解 $y=(C_1+C_{2}x)e^{rx}$

(3）$\Delta =p^2-4q<0$，存在共轭复根 $r_1=a+bi,r_2=a-bi$

即有特解 $y_1=e^{(a+bi)x},y_2=e^{(a-bi)x}$， 根据欧拉公式 $e^{bi}=cos(b)+isin(b)$ ，可将特解化为 $y_1=e^{ax}(cosbx+isinbx),y_2=e^{ax}(cosbx-isinbx)$， 则有通解 $y=e^{ax}[D_1(cosbx+isinbx)+D_2(cosbx-isinbx)]$。

以上通解含复数，需要将复数项消去。固定通解中的常数项，可以得到两个不含复数的特解：

令 $D_1=D_2=\frac{1}{2}$， 可得 $u_1=e^{ax}cosbx$

令 $D_1=\frac{1}{2i},D_2=-\frac{1}{2i}$， 可得 $u_2=e^{ax}sinbx$

则通解为 $y=C_1{u}_1+C_2{u}_2=e^{ax}(C_{1}cosbx+C_{2}sinbx)$

参考资料

常系数二阶线性齐次微分方程的求解 - 知乎 (zhihu.com)
Differential Equations - Complex Roots (lamar.edu)
Differential Equations - Repeated Roots (lamar.edu)