Isaac Lab | Orbit改名了2 | 如何从Orbit迁移至Isaac Lab | Isaac Lab与Orbit相比有什么改变？

如是我闻： 如果各位朋友之前用的是Orbit，那转移到Isaac Lab 真是还没开始就结束了，因为Isaac Lab就是把Github上Orbit仓库名改成了Isaac Lab。所以也就是文件名，文件结构上有一些变化。接下来让我们细致的盘点一下

1.脚本命名更新

脚本 orbit.sh 已重命名为 isaaclab.sh

在orbit时代，如果想启动模拟器做训练，我们需要在终端执行形如

/orbit.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py ..

这样的命令。现在到了isaaclab版本，我们想启动模拟器，这个脚本的名字就改啦！（换汤不换药）

./isaaclab.sh -p source/standalone/workflows/rsl_rl/train.py ..

2. 拓展命名更新

因为他整个就是一个大改名，所以相应的拓展导入的名字也从orbit改成isaaclab，具体来说

扩展名 omni.isaac.orbit, omni.isaac.orbit_tasks 和 omni.isaac.orbit_assets 分别重命名为 omni.isaac.lab, omni.isaac.lab_tasks 和 omni.isaac.lab_assets。新的文件夹结构如下所示：

原文件夹名	新文件夹名
source/extensions/omni.isaac.orbit/omni/isaac/orbit	source/extensions/omni.isaac.lab/omni/isaac/lab
source/extensions/omni.isaac.orbit_tasks/omni/isaac/orbit_tasks	source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks
source/extensions/omni.isaac.orbit_assets/omni/isaac/orbit_assets	source/extensions/omni.isaac.lab_assets/omni/isaac/lab_assets

高层级导入的命名也有更新：

原导入名	新导入名
from omni.isaac.orbit…	from omni.isaac.lab…
from omni.isaac.orbit_tasks…	from omni.isaac.lab_tasks…
from omni.isaac.orbit_assets…	from omni.isaac.lab_assets…

3. 类名更新

这场匪夷所思的改名仪式还没有结束。

在 Isaac Lab 中，过去Orbit的代码被认为是,基于管理器的工作环境(Manager-Based Environments)，为了体现这一点, 这些类的名称做了更新.

Orbit 类名	Isaac Lab 类名
BaseEnv	omni.isaac.lab.envs.ManagerBasedEnv
BaseEnvCfg	omni.isaac.lab.envs.ManagerBasedEnvCfg
RLTaskEnv	omni.isaac.lab.envs.ManagerBasedRLEnv
RLTaskEnvCfg	omni.isaac.lab.envs.ManagerBasedRLEnvCfg
RLTaskEnvWindow	omni.isaac.lab.envs.ui.ManagerBasedRLEnvWindow

4. 任务文件夹结构更新

为了支持基于管理器的工作流和直接工作流，任务扩展（ tasks extension）中增加了两个文件夹：

• source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/manager_based

• source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/omni/isaac/lab_tasks/direct

Orbit 中的任务现在可以在 manager_based 文件夹下找到。例如，

from omni.isaac.orbit_tasks.locomotion.velocity.velocity_env_cfg ...

现在改为

from omni.isaac.lab_tasks.manager_based.locomotion.velocity.velocity_env_cfg ...

5. 其他改变

离屏渲染

传递给 omni.isaac.lab.app.AppLauncher 的输入参数 --offscreen_render 和环境变量 OFFSCREEN_RENDER 分别被重命名为--enable_cameras和 ENABLE_CAMERAS。

事件项（Event term ）分布配置

（感觉没用上过）

在 events.py 中的一些事件函数(event functions) 通常的输入是一个分布参数和一个范围，以此来进行采样。为了支持任意分布，这些函数中的输入参数 AAA_range 重命名为了 AAA_distribution_params。所以呢，事件项配置中那些带有分布参数的函数进行了更新。例如，

add_base_mass = EventTerm(
    func=mdp.randomize_rigid_body_mass,
    mode="startup",
    params={
        "asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names="base"),
        "mass_range": (-5.0, 5.0),
        "operation": "add",
    },
)

现在应该改为

add_base_mass = EventTerm(
    func=mdp.randomize_rigid_body_mass,
    mode="startup",
    params={
        "asset_cfg": SceneEntityCfg("robot", body_names="base"),
        "mass_distribution_params": (-5.0, 5.0),
        "operation": "add",
    },
)

非常的有品

以上