多旋翼飞行器设计与控制（三）—— 机架设计

wincent嘻嘻哈哈

于 2022-02-11 10:34:07 发布

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分类专栏：多旋翼飞行器设计与控制文章标签：经验分享

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本文详细探讨了多旋翼飞行器的机架设计，包括机身布局选择（环形与X字型）、旋翼安装方式、桨盘角度、半径计算、重心对飞行稳定性的影响，自驾仪安装位置，以及气动布局和结构减震降噪策略。

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多旋翼飞行器设计与控制（三）—— 机架设计

一、布局设计

1、机身基本布局

共有三种：环型、***+字型***、X字型

在这里插入图片描述

常用X字型：

机动性更强
前视相机的视场角不容易被遮挡

环形的特点：

刚性更大
避免飞行中的振动，增强结构强度
增加机架重量与转动惯量，灵活性降低

2、旋翼安装

从布局上，分为常规布局和共轴双桨，共轴双桨的优点是不增加多旋翼整体尺寸、减少了螺旋桨对照相机视场的遮挡。 需要注意的是这会降低单个螺旋桨的效率，共轴双桨只相当于1.6个螺旋桨。

在这里插入图片描述

从桨盘角度上分为水平安装与倾斜安装，水平安装需要云台使相机保持水平，而倾斜安装不需要云台。

在这里插入图片描述

从朝向来看，桨盘可以位于机臂位置的上方或者下方。

在这里插入图片描述

3、旋翼和机体半径

在这里插入图片描述

$\frac{r_{max}}{sin(\theta/2)} = \frac{r_{max}}{sin(180^。/n_r)}$

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