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RSS订阅原创 算法——马尔可夫与隐马尔可夫模型
3、有实际运用Markov Model的应用会帮助学以致用。2）如何估计这些参数 【这个没有进行介绍】对于下面的介绍，我们依据这个节奏，这三大类适用于任何统计机器学习模型。3）利用这些参数进行预测。1、基础的概率学知识。2、动态规划是加分项。
2024-04-12 14:47:19
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原创 全概率公式——贝叶斯公式
其中，A是已知的结果，Bi是可能的原因，P(Bi)是原因发生的概率，也叫做先验概率，P(A|Bi)是在原因发生的条件下，结果发生的条件概率，P(A)是结果发生的总概率，也可以用全概率公式求出，P(B|Ai)是在结果已知的条件下，原因发生的条件概率，也叫做后验概率。全概率公式是用来求一个事件发生的总概率的，它的基本思想是：将一个复杂的事件分解为若干个互不相容且完备的子事件，然后分别求出每个子事件发生的概率，再乘以该子事件下复杂事件发生的条件概率，最后将所有结果相加，就得到了复杂事件发生的总概率。
2024-04-09 11:14:21
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原创 算法——融合匹配
传感器融合关联算法是指通过将来自不同传感器的数据进行整合和关联，以提高系统的性能和准确性的算法。这种算法通常涉及数据融合、信息关联和决策制定等步骤，旨在利用多传感器的优势，消除单一传感器可能存在的局限性，从而实现更可靠的感知和决策能力。5. 融合定位算法（Fusion Localization Algorithm）：将多个传感器的定位信息进行融合，提高定位精度和鲁棒性的算法，常用于室内定位和导航系统中。这些算法可以根据具体的传感器类型、系统要求和环境条件进行选择和优化，以实现更准确和可靠的传感器融合匹配。
2024-03-29 14:51:32
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原创 算法——匹配算法
匹配算法有很多种，常见的包括暴力匹配算法、KMP算法、Boyer-Moore算法、Rabin-Karp算法、正则表达式匹配算法等。每种算法都有其适用的场景和特点，可以根据具体需求选择合适的算法来进行匹配操作。
2024-03-29 14:49:06
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原创 算法——运动模型
智能驾驶中常用的加速度计算算法包括：基于速度变化的方法、基于位移变化的方法、基于滤波器的方法（如卡尔曼滤波器）、基于机器学习的方法（如神经网络算法）等。这些算法可以通过传感器数据（如加速度计、陀螺仪等）来实时计算车辆的加速度，从而实现精准的驾驶控制和行为预测。智能驾驶中常用的速度计算算法包括基于GPS的速度计算、惯性测量单元（IMU）的速度计算、雷达测距的速度计算、视觉测距的速度计算等。通过这个公式，可以计算出车辆或飞行器的偏航角速率，从而帮助控制和导航系统更好地理解和响应车辆或飞行器的运动状态。
2024-03-29 14:37:32
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原创 算法——距离计算
距离计算常用的算法包括欧氏距离、曼哈顿距离、切比雪夫距离、闵可夫斯基距离、余弦相似度等。这些算法在数据挖掘、机器学习和模式识别等领域中被广泛应用。
2024-03-29 14:31:29
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原创 外接硬盘识别不了，不格式化，解决方案
2、用系统自带的『运行-CMD』磁盘检查最终搞定的：在电脑菜在运行窗口输入“CMD”然后回车，弹出提示命令符页面上输入chkdsk e: /f（对应自己显示的盘符），然后回车，可以尝试对外接磁盘进行文件系统的修复操作。（部分参考自网络已有完整经历分享） 这个故障出现的原因：Win11经常不好快速删除推出外接磁盘，一单未安全删除时，有可能会损伤磁盘引导等。外接磁盘无法识别的解决经历丨实战UP | 近日家里硬盘仓里面的一块大容量硬盘在Mac 和 Win 上无法识别，都建议弹出或抹除（格式化）。
2023-10-16 13:33:00
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原创 ROS可视化工具——Webviz和Foxglove
和plotjuggler是我们最常用的工具，这两个工具：rqt中嵌入了很多有用的小工具，但是它需要播放离线包，没有办法对离线包进行实时的分析。而plotjuggler支持对离线bag包进行分析，但是不支持可视化的工具，这两个各有千秋；ROS2可视化利器---Foxglove Studio。可视化工具：webviz,rviz;plotjuggler可以用于曲线；rqt可以用来查看时间对齐；
2023-09-08 16:14:25
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原创 ubuntu开机失败——ACPI Error
把GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"改为GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash acpi=off"(vim的使用方法请自行搜索)另外一种情况，将acpi=off 换成nomodeset，即可解决黑屏问题；修改grub文件：sudo vim /etc/default/grub。在GUN GRUB界面，选择ubuntu，按e开启编辑；开机循环进入GNU GRUB 或者 黑屏。开机循环进入GNU GRUB 或者 黑屏。
2023-08-21 20:35:37
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原创 clion软件ide的安装和环境配置@ubuntu
Ubuntu中用到的编译工具是gcc©，g++（C++），make(连接)。因此只需安装对应的工具包即可。直接在官网下载并安装即可，过程很简单。安装gcc、g++、make。
2023-08-20 15:10:01
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原创 关于git执行提交报错问题
1.输入git config --global user.name “名字”这个问题是由于在git中没有设置默认的user跟emali导致需要手动设置。2.git config --global user.email “邮箱”执行git commit -m “first commit” 时会出现。4.在git配置文件config中 添加。username=“名字”执行 git add .执行git init。email=“邮箱”
2023-08-16 10:06:46
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原创 【ROS笔记本】ROS代码编写知识
在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中，`getnumpublishers` 是一个函数，它代表获取当前主题的发布者数量。这个函数用于了解有多少个节点正在发布给定主题的消息，有助于了解系统中某个主题的发布者数量，以便于进行调试和优化。1. getnumpublishers函数；
2023-06-27 14:39:47
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原创 ubuntu软件：录制视频和截图工具，压缩视频
使用方式：无需下载开始录屏/结束录屏：Ctrl + Alt +Shift + r当看到 Ubuntu 桌面的右上方多了一个红色的小圆点，代表正在录制注意：录屏默认的时长30秒，超时会自动结束！录屏后文件默认存放在主目录内的视频目录中录屏是直接录制不能录制声音临时增加下一次录屏时长控制台输入：时长延长至300秒。
2023-04-04 14:34:39
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原创 安装ubuntu20/18后出现Minimal BASH-like line editingis supported.黑屏的解决方法
④打开Dash，输入boot-repair，打开它，点击recommanded repair按钮。接下来按照提示修复即可。②重启电脑，把U盘设置为第一启动项，进入Try Ubuntu Without Installing。①准备一个Ubuntu自启动U盘（建议和安装的是相同版本）,电脑需要连网。安装boot repair软件。⑤结束后，重启电脑。
2023-03-04 16:42:11
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原创 ros2创建一个工程
CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。添加 install(TARGETS…修改CMakeLists.txt和package.xml。
2023-03-03 10:09:57
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原创 在ubuntu20.04/18.04下安装无线网卡rtl8192fu驱动
在Ubuntu上安装无线网卡比较麻烦，和windows下的驱动不同，而且厂家比较的驱动光盘也没有linux系统下的驱动，只能参考网上的资料来安装，以下是我的安装过程。ubuntu 18.04 插上一款Tenda 的usb无线驱动，能找到该usb设备，但是wifi网络不显示；系统设置-->网络-->无线-->网络名称，选要登陆的路由器并输入秘密登陆.当插上无线网卡时，ubuntu会识别无线网卡，就可以正常上网了。最后检验wifi驱动是否挂载成功；看到设备信息后，进行安装驱动；原因分析：无线网卡驱动问题；
2022-12-08 21:26:31
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原创 Ubuntu20.04+Nvidia RTX 3060 显卡驱动安装
sudo ubuntu-drivers devices，用于查看检测到的驱动程序，推荐下载带有recommended标志的驱动，具体如下图所示。在软件和更新在第一栏Ubuntu 软件页面中，找到下载自，选择->其它->mirrors.aliyun.com,点击确认。sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa，将ppa存储库添加到当前系统当中。sudo apt install nvidia-driver-520-open(不生效)2.在终端中依次输入。
2022-11-17 11:29:37
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原创 ubuntu20.04LTS + ROS1 Noetic+搜狗输入法+显卡驱动安装
【代码】ubuntu20.04LTS + ROS1 Noetic+搜狗输入法+显卡驱动安装。
2022-11-10 11:12:12
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原创 ubuntu18.04出现关于显卡驱动问题的解决办法
4. 在官网下载对应的显卡驱动程序，官网地址为：https://www.nvidia.com/Download/index.aspx，选择好对应的显卡驱动后，下载后的文件名为NVIDIA-Linux-x86_64-390.77.run。第二次出现问题时，则是在开机启动后，界面出现了 /dev/sda2 clean 和 /dev/sda2 recovering journal 字样，并且卡住不动了。第一次出现问题时，是登录账号后，发现系统采用了默认显卡驱动，而已装过的显卡驱动则有损坏导致无法使用。
2022-11-08 13:39:31
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原创 Ubuntu22.04安装和环境配置ros
1.第一步：先用etcher制作usb启动盘，或者用UltraISO软碟通制作usb启动盘：然后通过以下教程安装ubuntu22.04LTS桌面版；安装ros2 humble,并进行测试；
2022-11-05 00:49:51
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原创 【git】本地仓库同步远程仓库删除，添加，回退，发布
git add . 和 git add * 的区别：git add . 会把本地所有untrack的文件都加入暂存区，并且会根据 .gitignore 做过滤；如果只是删除仓库文件而不删除工作区文件，注意一定要加上 --cached 否则会把工作区文件也删除。git add . 将.gitignore文件加入暂存区，注意不要使用git add *然后 git commit -m 'delete' ，git push 即可提交到远程仓库，这时远程仓库文件也更新。
2022-10-09 09:40:59
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原创 [ROS笔记本]QT5问题cmake编译
（一般QT相关文件下载的名字是 libqt5-xxxxxx-dev，multimedia库有点特殊）下载开发相关文件：apt-get install qtmultimedia5-dev。
2022-09-27 17:27:44
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转载 【ROS笔记本】——rosbag相关命令
在这里插入图片描述rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据。...
2022-08-30 20:59:49
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转载 ROS工程实践2—usb_camera工程
新建一个包名为 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）在usb_cam/src文件夹中添加两个cpp，一个发布图像消息img_publisher.cpp，一个接收并查看图像消息img_viewer.cpp。三、修改CMakeLists.txt及package.xml。开两个终端分别启动节点。.........
2022-08-26 12:24:40
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原创 ROS工程实践1—创建工作空间和功能包
如果已经将设置环境变量包含在终端配置文件中，则只需要新开一个终端就可以默认执行source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。创建一个名为learning_pkg_creating，依赖std_msgs、roscpp、rospy功能包的新功能包。执行setup.bash来设置工作空间的环境变量，便于调用新生成的文件。package.xml描述功能包属性的信息，包含功能包的依赖信息。WS为工作空间的路径，可用pwd命令来查看当前目录。3.设置工作空间的环境变量。......
2022-08-26 11:13:10
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原创 多传感器融合技术（基本概念、前融合和后融合的区别）
多传感器融合技术（基本概念、前融合和后融合的区别）多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。1、多传感器融合几个概念硬件同步、硬同步：使用同一种硬件同时发布触发采集命令，实现各传感器采集、测量的时间同步。做到同一时刻采集相同的信息。软件同步：时间同步、空间同步。时间同步、时间戳同步、软同步：通过统一的主机给
2022-05-12 16:04:18
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原创 【ROS笔记本】——Rosbag过滤命令
rosbag 时间和topic过滤1.过滤单个topicrosbag filter input.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"2过滤多个topicrosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw'"3.根据时间过滤rosbag f
2022-03-17 10:12:45
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原创 【ROS笔记本】——Rosbag录制，回放数据
1.rosbag命令2.rosbag简介rosbag 既可以指命令行中数据包相关命令，也可以指 c++/python 的 rosbag 库。这里的 rosbag 是指前者。rosbag 主要用于记录、回放、分析 rostopic 中的数据。它可以将指定 rostopic 中的数据记录到 .bag 后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于 subscribe 某个 topic 的节点来说，它无法区分这个 topic 中的数据到底是实时获取的数据还是从 rosbag 中回放的数据
2022-03-17 10:03:43
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原创 ROS工程实践3—tf_node节点参数设置
#include<ros/ros.h>#include<tf/transform_broadcaster.h>int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "tf_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(100); tf::TransformBroadcaster broadcaster; tf::Transform tran...
2022-03-15 14:56:21
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原创 catkin/cmakelist中文版
1. 概览CMakeLists.txt 是用 CMake 构建系统构建 ROS 程序包的输入文件。任何兼容 CMake 的包都包含一个或多个 CMakeLists.txt 文件，用以描述怎样构建和安装代码。catkin 项目采用标准的 vanilla CMakeLists.txt 文件，并带有一些额外的约束。2. 总体结构和顺序你的 CMakeLists.txt 文件必须遵从以下格式，否则你的程序包将无法正确编译。这些配置命令是有顺序的。Required CMake Version (cma
2022-02-28 11:23:18
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原创 【ROS笔记本】ROS使用节点句柄nh(“~“)和nh的区别：发布的话题不同
使用节点句柄nh("~")和nh的区别：发布的话题的命名空间不同一.使用节点句柄nh("~")ros::NodeHandle nh("~");ros::Rate loop_rate(10); //correspding interp periodros::Publisher joint_pub = nh.advertise<sensor_msgs::JointState>("test_joint_states", 1);则发布的话题名字为节点名字+话题名字/repla
2022-02-25 16:50:43
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原创 【ROS笔记本】CMakeLists.txt 与 package.xml
0. 前言在 ROS 中，节点的编写语言通常只有 C++ 和 Python，C++ 需要编译后才能运行，Python 则无需编译。我们知道 Linux 平台编译 C++ 文件，需要编译器和链接器，其中编译器是将源代码编译成目标代码，链接器是将目标代码链接到可执行文件。若是编译单个文件，用 g++ 即可；若是编译一个 C++ 工程，则需要批处理编译工具，如 make，通过设定规则文件 makefile 调用 g++ 等编译工具进行批量编译。但 makefile 的编写十分复杂，便诞生了 CMake，通
2022-02-25 16:47:04
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原创 【ROS笔记本】ros::Rate loop_rate( ) & loop_rate.sleep()
ros::Rate是一个类1 ros::Rate loop_rate( ) & loop_rate.sleep()这两个函数必须一起使用，控制的是循环的频率，与消息或者服务的发布频率无直接关系，当然控制了循环的频率自然就控制了循环内消息或者服务的发布频率ros::Rate loop_rate( ); 写在循环外部 //ros::Rate rate();loop_rate.sleep();写在循环内部 //rate.sleep();ros::Rate loop_rate(50) 这个很
2021-12-30 15:37:59
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原创 汽车开发相关名词解释
1.硬件和软件开发ADU:预控开发板2.安全FDM:前向车距监测;CIW:加塞预警;3.自动驾驶辅助系统ALC：自动变道辅助；LCC：道路居中控制；ACC：自适应巡航系统；ICA：智能巡航辅助；（高速）AEB：自动刹车系统；LKA：车道保持辅助系统；LDWS：车道偏离预警系统；TJA:交通拥堵辅助;(低速)ICC: 智能领航，对车辆进行巡航控制和保持车道中间控制;ICA=ACC(速度大于60km/h)+LKA(横向控制);TJA=ACC（速度小于60km/h）+LKA（横向控
2021-12-24 10:48:25
1802
原创 C++中deque用法详解
deque函数： deque容器为一个给定类型的元素进行线性处理，像向量一样，它能够快速地随机访问任一个元素，并且能够高效地插入和删除容器的尾部元素。但它又与vector不同，deque支持高效插入和删除容器的头部元素，因此也叫做双端队列。deque类常用的函数如下。(1)构造函数deque():创建一个空dequedeque(int nSize):创建一个deque,元素个数为nSizedeque(int nSize,const T& t):创建一个deque...
2021-12-10 10:48:43
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