ubuntu18.04 +ros melodic +rtabmap环境配置

已有环境信息

系统：Ubuntu18.04
ROS：melodic
工作空间：catkin_ws

注意：rtabmap 源码需要单独放在主目录下，然后编译安装到工作空间；Rtabmap-ros需要放在工作空间下。两者不可以放在同一个文件下，否则在工作空间中catkin_make不通过

1. 安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

2. 安装rtabmap

cd ~
git clone git://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..      （映射到已经存在的工作空间catkin_ws/devel，请根据实际情况，更改工作空间）
make -j4
make install

3. 安装rtabmap_ros

cd ~/catkin_ws
git clone git://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -j1

参考连接
ncnynl.com/archives/201905/3112.html
link:ubuntu18.04安装Rtabmap