slam入门：rtabmap_ros安装

说明：ubuntu版本:18.04,对应ros版本：melodic，如有版本不对应，如indigo、kinetic版本，替换掉melodic即可

源码安装

• 新建工作空间catkin_ws

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  

• 加载相应的环境，也可以添加到~/.bashrc文件,不用每次手动执行

  source /opt/ros/melodic/setup.bash
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

• 必要的依赖安装，最简单的方法安装相关依赖 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, …)：

  通过安装二进制版本，再删除

  sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
  sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
  

下载安装rtabmap

• 源码安装rtabmap

  cd ~
  git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
  cd rtabmap/build
  cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel ..
  make -j4
  make install
  

• 源码安装rtabmap_ros

  cd ~/rtabmap_ws
  git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
  catkin_make -j1 
  

  内存太小的话，使用-j1 ，内存大可以去掉。

• 版本更新

  cd rtabmap
  git pull origin master
  cd build
  make
  make install
  
  roscd rtabmap_ros
  git pull origin master
  cd ~/catkin_ws
  catkin_make