【Ubuntu系统下百度Apollo7.0与LGSVL2021.3联合教程（亲测有效）】

一、百度Apollo7.0简介及其安装

1.1 apollo仿真平台介绍

百度Apollo仿真引擎拥有大量的场景数据，基于大规模云端计算容量，打造日行百万公里的虚拟运行能力，形成一个快速迭代的闭环，让开发者轻松实现“日行百万里”。
仿真平台拥有四大优势：

1.1.1 内置高精地图的仿真场景

基于路型，包括十字路口、调头、直行、弯道等。基于障碍物类型，包括行人、机动车、非机动车等。基于道路规划，包括直行、调头、变道、转弯、并道等。基于红绿灯信号，包括红灯、黄灯、绿灯。

1.1.2 场景运行与算法上传

支持同时多场景的高速运行。支持单算法模块的上传运行，提供基于apollo基本整车环境的单个模块的仿真结果。系统整套算法和运行环境的上传与运行。

1.1.3 智能的场景判别系统

开放5个判别标准:
 -碰撞检测    -闯红灯检测
 -限速检测    -在路检测
 -到达目的地检测
 

1.1.4 3D展示

提供实时路况，包括当前车道、红绿灯、限速。 算法模块输出的可视化信息，包括路径规划、动态障碍物、无人车规划轨迹等。 无人车状态的全局信息，包括速度、刹车油门状态。
 

1.2 apollo7.0仿真平台安装

apollo7.0的安装教程可以参考这位博主的文章 https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/126056507

二、LGSVL简介及其安装

2.1 LGSVL介绍

SVL模拟器是由LG电子美国研发实验室（LG Electronics America R&D Lab）构建基于Unity开发的一个端到端的自动驾驶模拟器。在2018年11月在GitHub正是推出第一代SVL模拟器，目标是使开发人员能够通过端到端的高性能3D仿真来构建自动驾驶汽车以及机器人，其使用核心引擎是开源Unity，源代码可以在GitHub免费获取，并且支持ROS、ROS2、和Cyber RT，可以与Autowa
-re与百度Apollo联合仿真。LGSVL模拟器提供的车辆传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS和IMU等，用户也可以自己定制所需要的传感器。

同时LGSVL支持创建、编辑和导出现有3D环境的高清地图

此功能允许用户在三维环境中创建和编辑自定义高清地图注释。

2.2 LGSVL 2021.3安装运行

2.2.1下载

LGSVL软件的安装十分方便，直接从GitHub中下载releases版本：https://github.com/lgsvl/simulator/releases/tag/2021.3
找到下图所示的 svlsimulator-linux64-2021.3.zip 进行下载。

下载解压完成后如下图所示，直接点击 simulator 即可运行。

2.2.2在线运行

运行之后，会出现SVLSimlator界面，首次运行点击红框内link to cloud 与云端进行连接

与云端进行连接跳转到网页进行登陆，如果您已有帐户，则可以使用您的凭据登录；如果您还没有帐户，请单击注册以创建一个帐户。

注册登陆完成后，进入SVL主界面。主界面主要包括几个部分，分别是
store(资源商店)、Library(库)、Clusters(集群)、simulations(仿真)

2.2.3模块介绍及设置

store(资源商店)、Library(库)共有的小模块分别是Maps(地图)、Vehicles（车辆）、Plugins（插件），从store中选择下载您所需要的地图/车辆到Library中，在Library直接使用。

Maps(地图)主要是选择相应格式的即可，格式包括apollo30、apollo50、autoware、lanelet2、opendrive格式。在选择以及设置车辆参数时，主要是选择您需要的传感器配置即可，点击下图所示红框就可进入车载传感器界面。

传感器界面中选择车辆默认搭载的传感器CAN、GPS、IMU等。

Clusters（集群）的功能是将电脑的ip地址与您刚刚注册的lgsvl账户关联起来。操作也十分简单，如果是首次关联点击右上角Add New进行添加。
在Cluster Name中对此进行命名，在Instances中选择您使用的电脑型号，点击Save保存即完成关联。

simulations(仿真)主要是对仿真环境的设置，在进行仿真之前需要新建一个自己的仿真环境，如下图所示，点击右上角Add New新建。

点击新建之后，进行General(通用设置)，填写仿真名称、描述、标签，并选择相应的集群(即与对应的计算机连接)，最主要是填写名称与选择相应的集群。设置完成之后点击Next。

下一步设置Test case(测试用例)，可以选择Random Traffic(随机交通)，Map（地图）选择BorregasAve，车辆选择Jaguar2015XE_carsim，车载传感器这里选择的是apollo_6.0。ps:如果在选择车辆之后没有出现传感器的选项，耐心等待一会就会出现。

在此页面的下方选择开启Random Traffic(交通选择随机交通)、Random Pedestrians(随机行人)、Random Bicyclists(随机自行车)，设置完成点击Next进入下一步。
此页面选择Autopilot自动驾驶系统，在红框区域内选择Apollo6.0，桥接端口采用默认值即可。完成则进入下一步。

点击Publish进行环境发布完成设置的最后一步。环境发布之后会出现如下图，点击Run Simulation进行仿真运行。
本地的SVL模拟器就会开始加载车辆以及地图信息。

加载完成后，点击左下角红框的播放按钮，SVL模拟器就会发送仿真配置的消息和接收对应接口的控制消息，也可以用键盘的上左右按键控制车辆行驶。

三、百度Apollo7.0与LGSVL2021.3联合仿真

3.1 启动百度apollo7.0

在本文2.1节中百度apollo7.0仿真平台已经编译安装完成，接下来是启动百度apollo7.0
使用命令：ctrl+alt+T 进入终端
进入apollo目录下：

cd apollo

下图则表示成功进入apollo界面

启动 Apollo 开发 Docker 容器

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

等待一会，启动成功的话会出现下图所示。
进入Apollo Docker容器

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

成功进入会显示下图。
因为在安装过程已经编译完成，在Docker内直接启动Apollo

./scripts/bootstrap.sh

在浏览器中打开红线划出的网站http://localhost:8888/，

进入网站即进入apollo的Dreamview界面，至此apollo启动完成。

3.2 百度apollo7.0与LGSVL2021.3连接

apollo与lgsvl之间的连接需要通过以下命令实现。

bash ./scripts/bootstrap_lgsvl.sh
bash ./scripts/bridge.sh

连接成功之后如下图所示。

两者启动连接成功后，也可能通过本地LGSVL模拟器查验，点击左下方Bridge按钮，查看Bridge Status，显示为Connected则连接成功。

连接成功后，打开apollo的Dreamview界面，最上面一栏选择LGSVL中对应的模式、车辆、地图。在下方的Dump Message中选择Sim Control选项。

然后在Module Controller界面中打开Localization、Transform、Routing、Prediction、Planning、Control，即可看到对应的lgsvl的地图和车辆。

在百度apollo上的地图和车辆如下图所示。
接下来使用apollo的Route Editing 模块测试一下联合仿真的情况，在可行道路区域点上全局规划点，然后点击Send Routing Request 。

运行成功则实现了联合仿真。

四、小结

至此，百度apollo7.0与LGSVL2021.3的联合仿真已经完成，也是借鉴了网上好多博客资料，自己从头到尾的实践一遍，所以把联合仿真的详细步骤和经验和大家分享，希望能给到大家一些参考，也希望和大家交流学习。