Apollo + LGSVL联合仿真

目录

1.启动Apollo

2.连接lgsvl

2.1 仿真软件的安装

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1.启动Apollo

cd apollo/

./docker/scripts/dev_start.sh

./docker/scripts/dev_into.sh

apollo.sh build_opt_gpu  #启动优化器和gpu，不加上可能导致dreamview端展示不稳定。

具体编译及启动，参考这里。

整体过程概览

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh(你已经进入docker容器了，且位于/apollo目录下)
./apollo.sh build
source cyber/setup.bash
./scripts/bootstrap.sh
./scripts/bridge.sh

注意，如果apollo以及编译过了，不需要重复编译，每次进入即可，在保证docker正常运行的情况下，执行 

bash docker/scripts/dev_into.sh

如果docker没有起来，则先执行

docker start apollo_dev_** 

dreamview 打开如下：