ORB-SLAM2学习笔记——全局BA优化

ORB-SLAM2学习笔记——全局BA优化

1、理论部分（待更新）

2、代码详解

void Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt(Map* pMap, int nIterations, bool* pbStopFlag, const unsigned long nLoopKF, const bool bRobust)
{
    //获取所有的关键帧和地图特征代点
    vector<KeyFrame*> vpKFs = pMap->GetAllKeyFrames();
    vector<MapPoint*> vpMP = pMap->GetAllMapPoints();
    //进行Ba优化
    BundleAdjustment(vpKFs //关键帧
                    ,vpMP //地图点
                    ,nIterations //迭代次数
                    ,pbStopFlag //停止标志
                    , nLoopKF   //回环帧数量
                    , bRobust   //是否进行鲁棒核函数
                    );
}

3、相关函数跳转

BundleAdjustment函数直通车