扩展板振动马达驱动移植

1.实验原理

打开扩展板原理图对照扩展板可以看到扩展板有 1 个振动马达 M1 ，如下图：

 由上图可见可通过 TIM16_CH1 电平改变控制电路的通断从而驱动线性马达。

查看原理图可知 TIM16_CH1 对应 PF6 ，查看芯片手册可知 PF6 可以作为 PWM TIMER16 的通道 1 使用，本文实现如何通过 PWM 驱动振动马达：

2.实验步骤

1) 导入交叉编译工具链

linux@ubuntu:$ source /opt/st/stm32mp1/3.1-openstlinux-5.4-dunfell-mp1-20-06-24/environm ent-setup-cortexa7t2hf-neon-vfpv4-ostl-linux-gnueabi

2) 内核配置

内核中为振动马达提供了标准的驱动，只要在内核中配置对应选项即可，驱动路径为：

drivers/input/misc/pwm- vibra.c

执行 make menuconfig 配置内核对应选项

linux@ubuntu:$ make menuconfig

Device Drivers --->

        Input device support --->

                [*] Miscellaneous devices --->

                        <*> PWM vibrator support

3) 修改设备树

参考 linux 内核文档：

Documentation/devicetree/bindings/pwm/pwm-stm32.txt

Documentation/devicetree/bindings/input/pwm-vibrator.txt

修改设备树文件：

arch/arm/boot/dts/stm32mp157a-fsmp1a-extended.dts

由于 timers16 在 stm32mp151.dtsi 中已完成定义，这里需要在原有基础添加与硬件对应的 相关信息，在文件 stm32mp157a-fsmp1a-extended.dts 末尾继承并添加 timers16 相关内容：

&timers16 {
    /* spare dmas for other usage */
    /delete-property/dmas;
    /delete-property/dma-names;
    status = "okay";
    pwm16: pwm {
        pinctrl-0 = <&pwm16_pins_a>;
        pinctrl-1 = <&pwm16_sleep_pins_a>;
        pinctrl-names = "default", "sleep";
        #pwm-cells = <2>;
        status = "okay";
    };
    timer@16 {
        status = "disabled";
    };
};

仿照设备树对于 pwm 管脚的配置添加 timers16 pwm 输出管脚配置，在 stm32mp157a-fsmp1a-extended.dts 文件 pinctrl 节点中添加 pwm16 管脚信息，红色字体内容为添加内容：

&pinctrl {

        ……

        pwm16_pins_a: pwm16-0 {

                pins {

                        pinmux = <STM32_PINMUX('F', 6, AF1)>; /* TIM16_CH1 */

                        bias-pull-down;

                        drive-push-pull;

                        slew-rate = <0>;

                };

        };

        pwm16_sleep_pins_a: pwm16-sleep-0 {

                pins {

                        pinmux = <STM32_PINMUX('F', 6, ANALOG)>; /* TIM16_CH1 */

                };

       };

};

最后在根节点下添加振动马达驱动对应节点：

vibrator {

        compatible = "pwm-vibrator";

        pwms = <&pwm16 0 4000000>;

        pwm-names = "enable";

        direction-duty-cycle-ns = <10000000>;

};

4) 重新编译内核和设备树文件

linux@ubuntu:$ make -j4 uImage dtbs LOADADDR=0xC2000040

5) 更新系统内核和设备树

6) 测试

系统启动后可以查看目录 /dev/input

root@fsmp1a:~# ls /dev/input/

by-path event0 event1 event2

如果系统中有多个 input 设备，这里可能会有很对 eventx ，确定哪个 event 文件是我们的 设备文件，可以通过查看/dev/input/by-path 或查看 dmesg 系统启动信息确认：

查看 by-path 目录下文件

root@fsmp1a:~# ls /dev/input/by-path/ -l

total 0

lrwxrwxrwx 1 root root 9 May 30 08:43 platform-40013000.i2c-event -> ../event2

lrwxrwxrwx 1 root root 9 Jun 30 07:40 platform-beeper-event -> ../event0

lrwxrwxrwx 1 root root 9 Jun 30 07:40 platform-vibrator-event -> ../event1

由显示信息可以确认 event1 是振动马达的设备文件

编写测试程序测试：

pwm-vibrator.c

#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/input.h>
#include <sys/ioctl.h>

int main(const int argc, const char **argv)
{
    int fd;

    if (argc != 2) {
        printf("usage: %s <device-file>\n", argv[0]);
        return 1;
    }

    fd = open(argv[1], O_RDWR);
    
    if (fd < 0) {
        printf("Error opening file '%s': %s\n", argv[1], strerror(errno));
        return 1;
    }

    int num_effects;
    
    if (ioctl(fd, EVIOCGEFFECTS, &num_effects) < 0) {
        printf("Error getting number of effects playable at the same time: %s\n",
        strerror(errno));
        return 1;
    }

    printf("%d effects playable at the same time\n", num_effects);

    struct ff_effect effect;
    effect.type = FF_RUMBLE,
    effect.id = -1,
    effect.u.rumble.strong_magnitude = 0xFFFF; //调节振动强度
    effect.u.rumble.weak_magnitude = 0;
    effect.replay.length = 3000; //调节振动时长 ms
    effect.replay.delay = 0;

    if (ioctl(fd, EVIOCSFF, &effect) < 0) {
        printf("Error creating new effect: %s\n", strerror(errno));
        return 1;
    }

    printf("New effect ID: %d\n", effect.id);

    struct input_event play = {
        .type = EV_FF,
        .code = effect.id,
        .value = 1
    };

    if (write(fd, (const void*) &play, sizeof(play)) < 0) {
        printf("Error writing effect to file: %s\n", strerror(errno));
        return 1;
    }

    printf("Wrote effect\n");
    sleep(3);
    return 0;
}

交叉编译测试程序并将编译好的测试程序下载到板子上，执行程序如下：

root@fsmp1a:~# ./vibrator_test /dev/input/event1

16 effects playable at the same time

New effect ID: 0

Wrote effect

这时可以听到振动马达振动的声音。