【嵌入式开发】基于树莓派实现超声波避障小车（Python）

1. 模块介绍与组装

1.1 所需硬件
（1）烧制好的树莓派4B
（2）小车车架（可在网上购买）。
（3）直流电机*4：用于驱动小车行驶。
（4）L298N电机驱动模块：用于实现对电机的控制。
（5）超声波测距模块：用于实时测距，以实现自主避障。
（6）其余辅助器件：包括充电宝（树莓派供电）、干电池组（电机供电）及杜邦线若干。
1.2 整体结构

1.3 L298N电机驱动模块
该模块又叫L298N双H桥直流电机驱动模块，将模块的四个输出口（out1、out2、out3、out4）分别与直流电机正负极相连。供电口（12V、GND）分别与电池组正负极相连。四个输入口（IN1、IN2、IN3、IN4）分别与树莓派GPIO接口11、12、13、15相连。

L298N模块通过四个输入口电平信号的高低来实现对电机转向的控制。其中IN1、IN2控制out1、out2（即左侧电机），IN3、IN4控制out3、out4（即右侧电机）。下面是对电机进行控制的真值表：

IN1	IN2	电机
0	0	停止
0	1	反转
1	0	正转
1	1	停止

1.4 超声波模块
将超声波模块TRIG和ECHO分别连接到GPIO29和GPIO31上，TRIG负责发射超声波，ECHO负责接收超声波，VCC接树莓派5V接口以实现对模块的供电，GND接树莓派GND接口。利用发射和接收的时间差来计算距离。

2. 实现代码

2.1 超声波避障

#超声波测距函数
def Distance_Ultrasound():
    GPIO.output(TRIG,GPIO.LOW)		#输出口初始化置LOW（不发射）
    time.sleep(0.000002)
    GPIO.output(TRIG,GPIO.HIGH)		#发射超声波
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG,GPIO.LOW)		#停止发射超声波
    while GPIO.input(ECHO) == 0:
        emitTime = time.time()		#记录发射时间
    while GPIO.input(ECHO) == 1:
        acceptTime = time.time()