基于xArm6机械臂正逆运动学分析与MATLAB仿真

本篇主要介绍xArm6机械臂的运动学分析，包括正运动学分析和逆运动学分析，还有MATLAB代码完整仿真（可运行）。

文章目录

• • 概要

  • D-H参数

  • 正运动学分析
  • 逆运动学分析
  • 运动学仿真
  • 小结

概要

• 机械臂正运动学是通过机械臂的结构参数和关节角度计算出末端执行器的位置和姿态,也就是通过输入机械臂的关节角度,计算机械臂末端的位置和姿态。

• 机械臂逆运动学则是通过输入末端执行器的位置和姿态,计算出机械臂的关节角度,也就是根据机械臂末端的位置和姿态,计算出机械臂各个关节的角度。

D-H参数

对于多轴机械臂一般采用D-H法建模，D-H参数（Denavit-Hartenberg参数）是机器人学中用于描述机器人关节结构和位置的一种方法，它包括四个参数：

1. α（alpha）：连杆扭转角，绕当前关节的x轴从前一关节的z轴旋转的角度。
2. a（a）：连杆长度，前一关节的z轴与当前关节的z轴之间的公法线长度。
3. d（delta）：连杆偏距，前一关节的z