『自用』xarm.wrapper python SDK 控制xArm机械臂 代码

下载地址：https://github.com/xArm-Developer/xArm-Python-SDK

指令参考：xArm-Python-SDK/doc/api/xarm_api.md at master · xArm-Developer/xArm-Python-SDK · GitHub

1. import

from xarm.wrapper import XArmAPI

2. 初始设置

arm = XArmAPI('192.168.11.11') # robot IP

arm.motion_enable(enable=True)
arm.set_mode(0)
arm.set_state(state=0)

3. 获取当前位姿

tcp_pose = arm.get_position() # tuple variable x y z roll pitch yaw(degree)

4. 发送控制指令

arm.set_position(x=?, y=?, z=?, roll=?, pitch=?, yaw=?,
                  speed=?speed, mvacc=?acceleration, wait=True)

先写这么多，之后随用随更