can通讯

在我们现在的生活中，各种各样的电子产品被研发出来，不同的电子产品可能就需要由多条网络连接线来进行连接，这也就意味着很麻烦，所以人们研究出一种串口通信协议，就是can通讯协议，进行大量数据的告诉通讯。

这个东西主要是在汽车以及大型电子设备之间存在，

CAN控制器-----①------②CAN收发器-----120欧姆电阻----CAN_high和CAN_LOW

1 接受线  

2 发送线

然后下面有一个电阻，CAN_H 和CAN_L 是俩条线的名字，用来诊断是否出现问题的。

CAN错误检查机制：

can总线的错误类型：

1 CRC错误  解压末端出现了错误或者文件被破坏

2 应答

3 位发送错误

4 位填充错误

5 格式错误

节点状态及行为：

主动错误：设备能够正常参与总线通信、检查到错误时发送主动错误标志

被动错误：设备能够正常参与总线通信，检查到错误时发送被动错误标志

总线关闭：数据帧的收发被禁止

被动错误和主动错误是双向的，被动错误可以变为总线关闭状态（是单向的），总线关闭可以到主动错误（是单向的）

canopen的设备结构：

can之定义了物理层和链路层，没有用户层，canopen都有

通讯                                        对象字典                                应用

管理报文                                 入口