2021-09-12

飞控中的疑难问题（一）

最近在用无名创新的飞控来进行二次开发。

遇到了一些较为奇怪的问题，部分已经解决，但还是有一部分问题较为复杂，特此和大家分享一下。

希望大家可以分享、互相帮助解决遇到的问题。

（一）TOFSener激光用着用着就没有数据了

	1、可能是电压不稳定导致其模式由“usart“变成了”can“通信
	 ————断电，然后按住tofsener的按钮后重新上电即可

（二）按键控制进入SDK模式后便不会转动（未知）

	（这个属于玄学问题，暂时只是找到一个可能可以解决的办法）
	1、要短按一下SDK按键，然后再长按才会有效——仅仅是猜测而已

（三）四旋翼在悬停的时候会向左上角移动，或者是向其他地方漂移

	1、大概率是因为PID没有调好，导致飞控乱飞
	————将飞控的PID设置好基本没问题了
	2、也有可能是加速度计没有校准好

（四）飞一段时间后又会往回飘

	1、地面纹理太差，比如纯净的木地板等等

（五）飞控的稳压很滚烫，同时飞控在不断重启

	1、DCDC模块在2V输出的时候工作温度为100摄氏度以上
			（1）可能会因为过热保护而导致关机，所以飞控会重启
			（2）证明不能长时间在2V输出中长时间工作
	2、毁模块的可能性
			（1）在接通的瞬间会产生一个毛刺，甚至会超过30V
			（2）如果用降压模块接上一个舵机，那么如果还连接着一个单片机，那么可能会导致单片机烧毁

（六）单光流无法进行定点

	1、光流得到的只是地面上像素的角速度流速，想要得到像素的偏移则必须要
		获取到光流到地面的距离
		————无名创新代码中默认是tof激光测距，事实上改为超声波测距、前后
		气压计测距也可以